上一學(xué)期，被某種原因所指引！神經(jīng)兮兮的報(bào)了飛思卡爾智能循跡小車(chē)競(jìng)賽的名！在當(dāng)時(shí)看來(lái)！這是不可能的事情！我們現(xiàn)在才大二啊！而且以前從未做過(guò)任何的電子方面的事情，而且這小車(chē)涉及機(jī)械，自動(dòng)控制，電子，信號(hào)采集與處理，電源穩(wěn)壓和單片機(jī)等各個(gè)專(zhuān)業(yè)的綜合應(yīng)用！而且！我們隊(duì)所組的都是我們班里的人！一點(diǎn)經(jīng)驗(yàn)都沒(méi)有！我還記得放寒假的走時(shí)候跑到圖書(shū)館去借了很多相關(guān)方面的書(shū)籍拿回家去看！結(jié)果是越看越看不懂！越看越?jīng)]頭緒！到這學(xué)期返校的時(shí)候！書(shū)都沒(méi)看！完了！肯定完了！這學(xué)期就得做了去參加比賽啊！
沒(méi)想到這學(xué)期買(mǎi)了電腦！課也不去上，常常在宿舍曠課打DNF，即使是去上課了不是睡覺(jué)就是看電影或者抄作業(yè)，半學(xué)期的時(shí)候東西部件都買(mǎi)回來(lái)了！卻不知道從哪里下手！也就沒(méi)去！時(shí)常看見(jiàn)隊(duì)友就覺(jué)得不好意思！就感覺(jué)我們是白報(bào)這個(gè)名了！那時(shí)候就是很內(nèi)疚！
4月的時(shí)候，清華要開(kāi)一個(gè)研討會(huì)，所有參賽隊(duì)伍最好去一下！于是我們?nèi)团苋チ耍∫豢磪①愱?duì)伍人真多！真是嚇?biāo)牢伊耍∩?chǎng)后越來(lái)越覺(jué)得我們是不行了！好像所有隊(duì)伍里沒(méi)一個(gè)大二的！從北京回來(lái)后！甚至就放棄了這個(gè)比賽！你想，對(duì)于一個(gè)什么都沒(méi)接觸過(guò)的隊(duì)伍來(lái)說(shuō)！要做科技含量這么高的東西那是不可能的！
后來(lái)我們運(yùn)氣也真是好！這學(xué)期一來(lái)就進(jìn)行焊接，畫(huà)PCB板等電子方面的實(shí)習(xí)！后來(lái)感覺(jué)也沒(méi)用！還是該玩游戲的玩游戲，該睡覺(jué)的睡覺(jué)！浩子叫我看單片機(jī)的教程我熱血沸騰的看了20分鐘還是玩我的DNF有意思！........
隨著時(shí)間越來(lái)越近！我時(shí)常問(wèn)網(wǎng)上的其他人小車(chē)做的怎么樣了！有的說(shuō)車(chē)已經(jīng)很快了！嗚嗚嗚嗚，完全沒(méi)戲了！
期末臨近了！得全精力的復(fù)習(xí)功課啊!這學(xué)期本來(lái)就沒(méi)怎么上課！再不努力就悲劇了！就這樣。。。。。。。。。考完試的時(shí)候已經(jīng)6月23號(hào)下午了！不要好意思啊！7月17號(hào)比賽！7月1號(hào)之前得交有車(chē)模照片的報(bào)名表！沒(méi)事！考完試的23號(hào)晚上我還在玩DNF呢！
24號(hào)我就去實(shí)驗(yàn)室找器件！先把硬件弄出來(lái)再說(shuō)！說(shuō)實(shí)話(huà)！我就是那種敷衍的方式去的！但是我一到實(shí)驗(yàn)室一看！我們所需要的器件都買(mǎi)回來(lái)了！于是我一個(gè)人只用了4天的時(shí)間就把所有的硬件電路搞出來(lái)了！當(dāng)然！必須得達(dá)到所需要的輸入輸出參數(shù)！這也是很巧的事！實(shí)驗(yàn)室里的器材很多都只剩下一個(gè)了！要是我晚來(lái)一會(huì)可能就做不出來(lái)了！比如產(chǎn)生20KHZ磁場(chǎng)的電源發(fā)生器給的電路圖里面我很多零件沒(méi)找到！這時(shí)會(huì)影響很大進(jìn)程的！沒(méi)想到不小心在網(wǎng)上找的另一個(gè)電路圖，器材基本都有，就是差一個(gè)N298，哈哈！我記得剛剛我在找東西的時(shí)候看見(jiàn)過(guò)一個(gè)電路板上有N298，于是我就把它才下來(lái)了！焊接好后一測(cè)試，呵呵，達(dá)到性能指標(biāo)了！我們所有的電路基本都是這樣搭試出來(lái)的！
硬件做好了！那就得軟件來(lái)控制硬件實(shí)現(xiàn)該功能了！雖說(shuō)我的C語(yǔ)言很好@可是我沒(méi)看多單片機(jī)啊！很多定義我見(jiàn)！都沒(méi)見(jiàn)過(guò)啊！叫我們?cè)趺磁。坑谑俏医ㄗh一個(gè)一個(gè)模塊的弄！先后師PWM波形控制舵機(jī)與直流電機(jī)，然后是ATD轉(zhuǎn)換！我們采取的是現(xiàn)實(shí)給定值！實(shí)現(xiàn)后再賦變量！PWM倒是兩天就弄出來(lái)了！可是我們采取的信號(hào)完全是模擬電啊！單片機(jī)必須得轉(zhuǎn)換成數(shù)字電才能識(shí)別！于是著手AD轉(zhuǎn)換！但是其間不小心少了一個(gè)一個(gè)價(jià)值325的單片機(jī)！馬上網(wǎng)上有訂購(gòu)了一個(gè)！等了2天好不容易回來(lái)了！還沒(méi)用到一天又燒了！又買(mǎi)！由于現(xiàn)在就只有調(diào)程序了！單片機(jī)沒(méi)回來(lái)什么也干不了，就在宿舍休息了3天，加起來(lái)就耽擱了5,6天左右的時(shí)間！將各個(gè)程序組合起來(lái)就形成了整體的控制算法！就是比較簡(jiǎn)單的條件判斷和循環(huán)語(yǔ)句！（模糊算法）那時(shí)候剛剛能跑起來(lái)的時(shí)候已經(jīng)是7月10 號(hào)了！下面就是我們?cè)趯?shí)驗(yàn)室剛能跑的時(shí)候小車(chē)的錄像
小車(chē)倒是能跑起來(lái)！可就是速度上不去啊！剩下的6天左右時(shí)間就是把速度提到剛能跑的兩到三倍@！這幾天想了很多算法控制策略！總共燒程序燒了一千次左右吧！一天就是讓車(chē)跑啊跑！看有什么問(wèn)題在改程序在跑！就這樣一直調(diào)到15號(hào)！遇到很多問(wèn)題！很多，真的很多問(wèn)題！最后還是解決了！
我還記得從24號(hào)開(kāi)始我們一直都是早上8點(diǎn)去實(shí)驗(yàn)室！就是吃飯的時(shí)候出去一會(huì)！中午吃飯很多時(shí)候都是干的不想吃飯了，或者下午2,3點(diǎn)才吃午飯！晚上都是關(guān)燈11點(diǎn)的時(shí)候才回寢室！14,15,16號(hào)我們一直在實(shí)驗(yàn)室沒(méi)回去！干通宵啊！工作24小時(shí)啊！隊(duì)友高燒39度還是和我堅(jiān)持做！不休息！那是我們已經(jīng)達(dá)到我們所能承受的極限了！再來(lái)點(diǎn)的話(huà)可能我們就崩潰了！出發(fā)前一切很好！沒(méi)任何的問(wèn)題！出發(fā)了！
到達(dá)山東大學(xué)后！報(bào)名！看見(jiàn)了很多以前聽(tīng)說(shuō)過(guò)的牛逼隊(duì)伍！什么清華三角洲隊(duì)啊（報(bào)名的工作人員看見(jiàn)他們來(lái)了就說(shuō)三角洲又來(lái)了）！還有北航啊！我們碰見(jiàn)他們的時(shí)候所有隊(duì)伍都提著很大的鐵皮專(zhuān)業(yè)箱子！我們就說(shuō)了！從一開(kāi)始心理上就打敗了我們很多隊(duì)伍！還有北理工啊！北科啊！哦！比賽的時(shí)候北京林業(yè)大學(xué)大學(xué)也來(lái)了！我就說(shuō)一直以來(lái)我們運(yùn)氣很好，我就說(shuō)待會(huì)要是我們抽簽抽到第一的話(huà)那么真實(shí)老天在幫我們！最后我們是第七個(gè)！（清華的第八）和第一個(gè)差不了多遠(yuǎn)！其他兩個(gè)隊(duì)都是快60了！我就說(shuō)！看來(lái)老天真實(shí)在幫我們！
可是事實(shí)是殘酷的！ 沒(méi)想到我們?cè)谧詈笠粋�(gè)關(guān)節(jié)出錯(cuò)了！我出發(fā)裝車(chē)的時(shí)候吧很多東西都塞到車(chē)模那個(gè)箱子里去了！結(jié)果把車(chē)模后輪給弄壞了！開(kāi)始我們也不知道！到場(chǎng)地后大家都是PCB板子做的！我們的就是很難看的那種萬(wàn)用版焊接的！有人就說(shuō)；看，那個(gè)隊(duì)伍連PCB板都沒(méi)畫(huà)！我們后來(lái)就說(shuō)！大哥你是零幾屆的啊？我是08屆的！哎！場(chǎng)地試車(chē)，第一場(chǎng)的時(shí)候家跑不動(dòng)！改了一下軟件吧動(dòng)力調(diào)到最大就跑得很快！可是平常我們只用了三分之一啊就很快了！當(dāng)時(shí)有一個(gè)人就說(shuō)哇！這車(chē)好快啊！當(dāng)時(shí)我們也沒(méi)細(xì)想！就這樣定下來(lái)了！下午跑的時(shí)候就卡住不跑了，最后試車(chē)時(shí)間就浪費(fèi)了！但是車(chē)有問(wèn)題啊！@必須的回去調(diào)好！但是沒(méi)場(chǎng)地試了！到底調(diào)好還是沒(méi)調(diào)好，，沒(méi)辦法驗(yàn)證啊！賭！我們只有賭了！晚上我改車(chē)改到12點(diǎn)了才稍微有點(diǎn)滿(mǎn)意！
第二天早上把我們賭改的車(chē)模交上去！很快就到我們了！我上去吧車(chē)調(diào)好后就上場(chǎng)比賽了
我發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎的時(shí)候車(chē)已經(jīng)卡的停下來(lái)了！但是第一下還是很穩(wěn)定的跑下來(lái)了！時(shí)間是32秒，排名44/65,提速升名詞的話(huà)只有下午了！下午我！迅速把卡的部位弄圓滑了！@沒(méi)想到這時(shí)候軟件又不適合了！速度調(diào)的過(guò)快了！剎車(chē)剎不住沖出跑道了！下午三次都是這樣！最終成績(jī)也就是32秒了！哎！把我給郁悶的！實(shí)驗(yàn)室的時(shí)候速度可快了！為什么比賽的時(shí)候就出問(wèn)題了！我真的不甘心啊！回去我只要半個(gè)小時(shí)！我肯定能把車(chē)調(diào)到進(jìn)決賽的速度！可是現(xiàn)實(shí)沒(méi)有如果啊！哎，分賽區(qū)決賽都沒(méi)進(jìn)！
這次清華的三角洲隊(duì)伍差點(diǎn)就全軍覆沒(méi)啊！北航成績(jī)不是很如意！老大還是北科的！
飛思卡爾！明年我還來(lái)啊！我下次就不會(huì)鎩羽而歸了！我不會(huì)放棄的！