說明：這個函數由ucos的其他服務調用，用來決定即將運行的優先級最高的任務。它改變全局變量OSPrioHighRdy。
參數：無
返回值：無
注意： 這個函數是內部函數，外部應用無法調用。
這個函數被調用時，中斷被假定為關閉。
//新版本提供了對256個任務的支持，由 OS_SchedNew函數計算出優先級再交給OS_Sched使用。
//書上的版本是沒有這個函數的。
static void OS_SchedNew (void)
{
#if OS_LOWEST_PRIO <= 63u //根據任務數是否大于64采取不同的計算方案
INT8U y;
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; // OSUnMapTbl可以理解為一個解碼表
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3u) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
//OSReadyTbl的大小為【OS_LOWEST_PRIO/8+1】
#else //任務數大于64時計算優先級的方法 INT8U y;
OS_PRIO *ptbl; //任務數大于64時 *ptbl是指向16位數的指針 if ((OSRdyGrp & 0xFFu) != 0u)
//有任務優先級低于64的函數就緒時那高于64的就不要計算了，算了最高優先級也不是它
{
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp & 0xFFu];//數字后面加u表示無符號整形
}
else
{
y = OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(OSRdyGrp >> 8u) & 0xFFu] + 8u;
}
ptbl = &OSRdyTbl[y]; //OSReadyTbl的大小為【OS_LOWEST_PRIO/16+1】與任務數小于64時不同
if ((*ptbl & 0xFFu) != 0u)
{
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 4u) + OSUnMapTbl[(*ptbl & 0xFFu)]);
}
else
{
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 4u) + OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(*ptbl >> 8u) & 0xFFu] + 8u);
}
#endif
}
補上詳細的計算方法：
1.任務數小于64的情況
先明確幾個變量的作用
1.（u8）OSRdyGrp：每一個bit代表一個組，一共8組，每組管理8個任務（具體哪一個記錄在OSRdyTbl中）。
2.（u8）OSPrioHighRdy：格式與OS_PRIO相同，記錄當前最高優先級任務的優先級。
3.（u8）OS_PRIO：來自 EVENT CONTROL BLOCK（事件控制塊）用來記錄任務優先級，與優先級一對一關系。
4.（u8）OSReadyTbl：就緒表啦！按bit排就是下面的樣子。
當一個任務就緒時，必須在0SRdyGrp和OSRdyTbl中標記，標記方法如下。
OSRdyGrp|=OSMapTbl[OS_PRIO>>3] //記錄組就緒標志
//OS_PRIO的yyy有2^3種取法，記錄組號TBL[yyy](就緒表第幾行)
OSRdyTbl[prio>>3]|= OSMapTbl[OS_PRIO&0x07] //在TBL[yyy]上記錄列就緒標志（在就緒表中寫就緒標志）
//OS_PRIO&0x07就是XXX。OSMapTbl[OS_PRIO&0x07]把XXX轉換為位掩碼
OSMapTbl數組如下
OSMapTbl[8]={00000001,00000010,00000100,00001000,00010000,00100000,01000000,10000000}
這個數組就是把XXX或YYY轉換為上面格式，用來給OSRdyGrp，TBL[yyy]的特定bit置1。
OS_SchedNew的作用就是依靠0SRdyGrp和OSRdyTbl計算出就緒任務的最高優先級，解碼方法如下。
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3u) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
用OSUnMapTbl[OSRdyGrp]確定最高就緒組Y。OSRdyGrp 比如最高就緒組是0組，那么OSRdyGrp的可能是00000001，00000011，00000101，00001001......11111111.一共2^7種。我們通過判斷置1的最小就緒位是0位就可以知道最高就緒組為0組。計算機（人視覺的并行處理比計算機強多了
）也要一位一位判斷。先看第零位是不是1，是就是第零組，不是判斷第2位。那前幾位還好說，后面幾位的計算量是相當大的。不想算干脆用個已經算好的答案來映射吧。OSUnMapTbl就是這樣一個對答案數組（有效減少計算量）。
OSUnMapTbl[OSRdyGrp]的值計算好后保存在Y中，OSRdyTbl[y]記錄的就是最高就緒組中的就緒情況。OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]用答案表算出這組中最高就緒任務X。(y << 3u)這個就是他在第幾組，一組8個任務，Y<<3相當于Y*8 OSPrioHighRdy就等于Y*8+X
2.任務數大于64的情況
任務數大于64時任務就緒表就是16*16=256（OSRdyGrp和OSRdyTbl是16位的），可以管理256個任務了。
if ((OSRdyGrp & 0xFFu) != 0u) //判斷優先級前64位的任務是否就緒。
{y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp & 0xFFu];} //前128(8*16)個任務最高就緒級的計算方法和情況一是一樣的但是OSPrioHighRdy格式不是00YYYXXX 而是YYYYXXXX 2^4*2^4=256
else
{y = OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(OSRdyGrp >> 8u) & 0xFFu] + 8u;}
//OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(OSRdyGrp >> 8u) & 0xFFu] 計算后八組加8就是表示前八組都沒有就緒。（一共16組）因為還是八組一起判斷的所以OSUnMapTbl可以通用。
ptbl = &OSRdyTbl[y]; //這里用個指針來代替OSRdyTbl[y]應該有助于提高計算速度
if ((*ptbl & 0xFFu) != 0u)
{OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 4u) + OSUnMapTbl[(*ptbl & 0xFFu)]);}
else
{OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 4u) + OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(*ptbl >> 8u) & 0xFFu] + 8u);}
OSUnMapTbl[(*ptbl & 0xFFu)])X的前8位就緒
OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(*ptbl >> 8u) & 0xFFu] + 8u)X的后八位就緒要加8
(y << 4u) 就是Y*16OSPrioHighRdy就等于Y*16+X
