模型的PWM不是各位電子高手所習慣的幾KHZ的PWM信號，模型用的頻率要慢很多，但是原理上是一致的。模型的PWM頻率很低，幾乎都是用軟件+定時器做的。在說之前，首先要提到一個東西，模型的標準接收機。這個是用于接收遙控信號，并且 “直接” 給多個通道的舵機/電調輸出PWM信號的。它的輸出標準，是我們用單片機輸出PWM信號控制商品舵機/電調的參考。
我來說說它每個通道的輸出標準
輸出頻率 50Hz
高電平時間 0.5~1.5ms （或0.5~2.5ms 取決于操控者手上的發射機）
高電平電壓 5V
先說輸出頻率，這個頻率50HZ最為標準，但是也有些商品接收機超過50HZ的，有的可以達到70HZ，所以說這個多一點，少一點，對于標準的舵機/標準電調沒有影響。
再說高電平時間，電調/舵機都是以高電平時間長度判斷量的大小的。高電平0.5ms在電調上，代表油門為0%，相應的1.5ms或者2.5ms對應油門為100%。但是要注意，這個也不是絕對的，電調為了保證PWM的值在油門行程以內，可能大約小于20%的都認為是油門0，從20%開始， 大于80%的時候認為是達到100%了。實際給操作者的感覺就是，操作桿上的20~80%的行程就對應油門0~100%了。其實這個沒什么影響，對于電調，就按0.5~1.5ms做就好，對于舵機就按0.5~1.5ms(對應0~90度)或者0.5~2.5ms（對應0~180度）做就好。
然后說說高電平的電壓，這個我沒有實際測量過，5V肯定可以，3.3V就不行了，至少我手上的XXD電調就不認了。商品電調很多都是用AVR M8做控制的，我雖然不懂AVR，但是混了那么久，也知道AVR M8是5V的單片機了。至于得不得，那你可以自己去試了，我建議，務必要用各種方法把它弄到標準的5V。方法很多，上拉電阻可以，三極管可以，電平轉換芯片可以，百度一下“單向電平轉換”很多方法，怎么做由你的。不做的話，假設你碰運氣驅動了這個牌子的舵機，插上另一個牌子的就沒反應..這也是有可能的。
說完標準，再說不標準，現在的商品電調，大多可以用超過50HZ的PWM去輸出，比如300HZ，400HZ，如果初始化的時候行程設置在0.5~2.5ms 400HZ理論上到頂了...至于為什么，你算算2.5ms * 400 等于多少就懂了。再往上就要各位自己測試過了。好贏可以，中威特可以，XXD也可以。
還有一個不標準，大約5、6年前出的一種舵機，叫“數字舵機”或者“數位舵機”或者“數碼舵機”都是一個意思，它的特性同上，也可以工作在幾百HZ的PWM，買的時候要注意，不是數字舵機的話，你接上超過100HZ的PWM，肯定亂串（100HZ只是個大概值，普通舵機的還是以50HZ為準）。數字舵機精度相對較高，因為它的工作周期快，精度設置得比較高也不容易產生抖舵的情況。弄電子的DX都懂...這個不會增加什么成本，所以數字舵機也不貴。剛出來的時候，它是給模型直升機的高端陀螺儀（都是用ADI的芯片啊>_<!!）用的，可以更好地“鎖尾”，這種舵機因為沒什么技術含量，現在都白菜價了。
推薦買“數字”+“金屬齒”+“空心杯”的舵機，這個就比較貴了，如果減去空心杯，就便宜很多。
關于商品電調的初始化和啟動
要注意，電調的調試需要遙控器，或者自制一個已經能輸出0.5~1.5msPWM的“東西”
這個初始化過程，xxd好像沒要我初始化，但是好贏和中威特好像是要的，至于怎么初始化，注意看說明書，或者賣家寶貝下面的幾行字.很容易的.看過就懂了。
初始化，要設置的好像是行程，電池保護，剎車之類的，需要的話，我再講。但是手上只有XXD的電調，所以要講也只能結合網上的說明書講了。
商品電調為了安全，上電的時候必須保證油門為最小值 0%，等到電機唱完歌后才能開始控制PWM輸出油門。另外，如果在上電的時候，油門推到最大值，將進入設置狀態。這點是編程的時候需要注意的
商品電調都帶有5V的輸出，一般都是兩個疊在一起的小7805降壓降出來的，這個是給舵機和接收機供電用的，大概可以提供1A左右的電流。我們用單片機控制的話，不需要供電的時候，一定要記得把電調輸出的電源正極咔嚓掉，不然你的電路可能會有危險！這個必須記得！
題外話，對于四軸類飛行器，我推薦的設置：鋰電保護 剎車開 直升機啟動模式關，對于固定翼類的，剎車可以關掉，直升機關掉（其實拿來就用就好，不用設置）
相比之下，舵機就不需要注意那么多，隨心所欲用就好
說了那么多廢話，總結一下，要注意的就是：
1.高電平電壓 5V
2.數字舵機+普通電調 PWM頻率400以下都OK
3.高電平時間 0.5~1.5ms 或0.5~2.5ms （模型里一般都用前者，后者機器人用得比較多）
4.電調啟動要注意等那么幾秒
5.電調有供電的功能，要小心
反正保持標準，就能通吃所有的商品電調/舵機
如果按這樣一小段程序的樣子寫，應該可以實現對單通道電調/舵機的控制了。我大概按思路現場寫的，只說明原理，因為delay_us這樣的函數，在標準51上，應該做不到，速度太慢。
void main()
{
int i = 1000;
while(1)
{
P1_0 = 1;
delay_us(500); //即最前面的0.5ms高電平，這段是固定的
delay_us(i); //通過調節i的范圍 0~1000可以對應0.5~1.5ms的PWM，
P1_0 = 0;
delay_us(20000 - 500 - i); //這是低電平時間，要把整個周期控制在50HZ
}
}
按以上程序的樣子寫，雖然可以做到調節PWM控制舵機/電調了，但是現實中明顯不可能這樣做，因為單片機還要做別的事，而且只輸出一個通道PWM根本做不出四軸。
我就把我做過或者思考過的兩種做多通道商品舵機/電調用的PWM的方法給大家說說，然后對比一下各自的優缺點，我也很期待各位能分享一下其他的方法~
第一種，是我正在用的，用單片機的定時器，輸入每個高電平的時間然后拉高引腳開始計時，到時間后拉低引腳，然后在中斷里切換到下一個通道，繼續拉高引腳重復上一步，純中斷操作。
第二種，是我打算要做的，用單片機定時器做大概10us的中斷，一開始直接拉高每個通道的電平，然后每10us把所有通道的值減一，然后判斷哪一個通道的值為0了，就拉低電平。
兩種方法都能實現多通道PWM信號輸出，但是各自的優點缺點都很明顯。
第一種
優點：精度高，因為是用定時器計時可以做到遠高于8位的精度（我這里10~12位）。每個通道逐個掃描（這也算優點？）。耗費單片機時間少，對系統負荷很輕，在我的飛控里，這片單片機同時負責姿態計算，浮點和三角函數都用了..
缺點：輸出的通道少，50HZ的頻率時只能輸出 13個（0.5~1.5ms）或者8個（0.5~2.5ms）通道，具體為什么，你算算13*1.5 還有8*2.5等于多少就知道了。50HZ，就是要在20ms內把所有通道都掃描一次。同時，也使得PWM頻率提不上去，反應遲鈍對于飛控來說，的確很棘手。
第二種
優點：支持通道可以達到數十個（假如每2.5ms輸出8個通道，20ms內就可以掃描8組通道，一共就可以輸出64個通道！！）。輸出PWM的頻率可以很高（可以做到理論最大值）。
缺點：占用單片機時間很集中（集中在輸出高電平的時候）。10us（按0.5~1.5ms對應只能做到7位不到的精度）的定時器中斷，不是一般的51能辦到的，我用的C8051F 50MIPS都很吃力。
總結以上，第一種方式，適合給同時做連續采集傳感器信息，需要連續計算的單片機用，而第二種因為占用時間太集中，更適合單獨做成舵機驅動模塊，機器人方面應用應該會多一些...
新手習慣用while循環來定時，這樣非常容易抖舵，只要有中斷，就會開始抖，不用說也知道原因了吧？要解決其實很簡單的，只要用硬件定時器就可以了。
另外，控制商品電調/舵機,八位精度足以。我試過一個“標準舵機”，我的八位精度PWM從100慢慢跳到107之后，他才給我羞澀地動了一格...