最近很多人問我有關藍牙遙控車的事情，就在這里統一寫一個日志詳細說說怎么做吧。采用模塊搭建的方法比較簡單。不費事兒~
       材料清單：
普通遙控車一輛  30元 （遙控壞不壞的都行只要電機沒問題）
藍牙串口模塊一個 25元 （淘寶有賣）
電烙鐵一把  價格略，買一把夠用好多年（焊錫、松香少量）
STC的單片機一個 4元 （推薦用個STC89C52RC，雖然大點）
安卓手機一臺帶藍牙  價格略
L298N電機驅動模塊  14元（淘寶有賣）
18650鋰電池2節   15元（淘寶，最好連電池盒也一起買了。當然買14500電池更好，跟5號電池一樣大，直接放在車子的電池盒。注意電壓是3.7V的）
TTL下載線  15元（用來下載程序到單片機中，算是很常見的一個東西了，沒有的話就淘寶吧）
電阻電容之類的若干 （主要是給單片機做最小系統，不想費勁的話就買個STC89C52RC的最小系統板10元）
導線若干

先上張完成圖：

動力比較足，用電池壓住后輪，不然打滑嚴重。

思路：
手機發送控制指令
經藍牙發送至藍牙串口模塊
串口模塊把數據通過單片機串口送入單片機
單片機處理數據，作出反應，是該前進還是后退

介紹下電機驅動模塊

                        
我們使用的是AB/CD兩組直流電機驅動口。無視圖上的步進電機。
在本次制作中AB口驅動后輪的電機，控制小車前后動作；
CD口驅動前輪方向電機，控制小車左右動作。
 信號輸入端口inA/inB/inC/inD,給一個高電平+5，就可以驅動相應的電機正反轉

稍微介紹下STC89C52RC

P1.4接inA，P1.5接inB，P1.6接inC，P1.7接inD。單片機最小系統要么買個小板子，要么找STC官網的PDF看，這里就不貼了。
P3.0和P3.1作為下載口與藍牙串口的通訊口。
單片機晶振使用11. 0592M的。
 P3.2接LED正極，LED負極接地，這個LED的作用是判斷單片機是否正常運行，在程序里設定LED一亮一滅，正常運行的話，LED會一亮一滅。
程序結構如下 ：

drive.c
#include "drive.h"
  
void Wleft()
{
    W_1 = 1;
    B_1 = 0;
    L_1 = 1;
    R_1 = 0;
}

void Wright()
{
    W_1 = 1;
    B_1 = 0;
    L_1 = 0;
    R_1 = 1;
}

void Bleft()
{
    W_1 = 0;
    B_1 = 1;
    L_1 = 1;
    R_1 = 0;
}

void Bright()
{
    W_1 = 0;
    B_1 = 1;
    L_1 = 0;
    R_1 = 1;
}

void Forward()
{
    W_1 = 1;
    B_1 = 0;
    L_1 = 0;
    R_1 = 0;  
}

void Backward()
{
    W_1 = 0;
    B_1 = 1;
    L_1 = 0;
    R_1 = 0;   
}

void Stop()
{
    W_1 = 0;
    B_1 = 0;
    L_1 = 0;
    R_1 = 0;  
}

main.c
#include<reg52.h>
#include "drive.h"

#define uchar unsigned char

sbit led_pin = P3^2;    //定義led所接的引腳

uchar k;
uchar rxcode[1];

void led() interrupt 1    //led閃爍函數，由定時器T0產生中斷，大約1.5秒閃爍一下
{
    uchar i;
    i++;
    if(i==15)
    {
        led_pin = !led_pin;
        i=0;
    }
    TH0 = (65536-50000)/256;
    TL0 = (65536-50000)%256;
}

void com() interrupt 4    //串口中斷函數，當藍牙傳命令過來的時候執行
{
    RI = 0;
    rxcode[k]=SBUF;        //把收到的命令放到全局變量里面
    k++;
    if(k==1)
        k=0;
}
  
void com_init()            //串口初始化函數，波特率9600bps
{
    TMOD = 0x21;
    TH1  = 0xfd;
    TL1  = 0xfd;
    TR1  = 1;
      
    REN  = 1;
    SM0  = 0;
    SM1  = 1;
  
    ES   = 1;
    EA   = 1;
}

void led_init()            //定時器0初始化函數，用于led閃爍
{
    TH0  = (65536-50000)/256;
    TL0  = (65536-50000)%256;
    ET0  = 1;
    TR0  = 1;
}

void main()                //主函數
{
    Stop();
    com_init();            //串口初始化
    led_init();            //led閃爍定時器初始化
    while(1)            //死循環，等待藍牙傳命令過來
        {
        switch(rxcode[0])    //判斷收到的命令是干嘛的
            {
            case 2:Forward();break;        //前進
            case 1:Backward();break;    //后退
            case 4:Wright();break;        //前右
            case 3:Wleft();break;        //前左
            case 5:Bright();break;         //后右
            case 6:Bleft();break;         //    后左
            case 0:Stop();break;        //停止
            }
           }
}

drive.h
#ifndef __DRIVE_H__
#define __DRIVE_H__

#include <reg52.h>

//定義L298N所接的引腳
sbit R_1 = P1^7;
sbit L_1 = P1^6;
sbit B_1 = P1^5;
sbit W_1 = P1^4;

void Wleft();
void Wright();
void Bleft();
void Bright();
void Forward();
void Backward();
void Stop();

#endif

編譯生成HEX文件

 
打開 STC-ISP，準備把程序寫入到單片機
+5接在單片機供電，gnd接地，RX,TX對應P3.0 P3.1
TTL下載器就是這個

 

選擇好固件，串口號，點擊下載，再給單片機上電
如果用最小系統板的話 大概是這個樣子

如果沒有錯誤的話會出現這個
Chinese:正在嘗試與 MCU/單片機 握手連接 ...
MCU Type is: STC89C52RC
MCU Firmware Version: 4.3C
Chinese:MCU 固件版本號: 4.3C
Double speed / 雙倍速:          12T/單倍速
振蕩放大器增益:                  full gain
下次下載時 P1.0/P1.1 與下載無關
內部擴展AUX-RAM:        允許訪問(強烈推薦)
下次下載用戶應用程序時將數據Flash區擦除: NO
用戶軟件啟動內部看門狗后:     復位關看門狗
ALE pin 仍為 ALE
內部時鐘頻率:11.049428M.
外部時鐘頻率:11.049428M.
Chinese:正在重新連接 ...
Current Baud is: / 當前波特率為: 19200 bps.
We are erasing MCU flash...
正在擦除應用程序區... ( 00:01 )
正在下載... ( 開始時間: 14:40:06 )
Program OK / 下載 OK
Verify  OK / 校驗 OK
erase times/擦除時間 :  00:01
program times/下載時間: 00:01
Encrypt OK/ 已加密

這樣就可以了。把硬件都裝上

最好在驅動模塊的輸出串個5歐姆的水泥電阻，不然動力太足。

這樣就OK了。只要使用藍牙串口發送1就可以前進，2就可以后退。3、4、5、6.安卓的程序需要的話可以喊我，這里傳不上來。

大體上就是這樣的思路。具體做的話，元件的安裝、電路板的安放都需要根據小車的實際情況來。

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