下面代碼
#include <reg51.h>
#define uchar unsigned char
//#define addr_x 0xae // 寫
//#define addr_d 0xaf // 讀
sbit sda = P2^1; //數(shù)據(jù)管腳
sbit scl = P2^0; //時(shí)鐘管腳
bit ack;
//****************************************
// 定義MPU6050內(nèi)部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺儀自檢及測(cè)量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速計(jì)自檢、測(cè)量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默認(rèn)數(shù)值0x68，只讀)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC寫入時(shí)的地址字節(jié)數(shù)據(jù)，+1為讀取
void DelayUs2x(unsigned char t) //延時(shí)1
{
while(--t);
}
void DelayMs(unsigned char t) //延時(shí)2
{
while(t--)
{
//大致延時(shí)1mS
DelayUs2x(245);
DelayUs2x(245);
}
}
void delay() //延時(shí)大于4μs
{;;}
//*******************I2C操作協(xié)議******************************
void i2_qs() //起始信號(hào)
{
sda = 1; //拉高數(shù)據(jù)
scl = 1; //拉高時(shí)鐘
delay(); //延時(shí)大于 4μs
sda = 0; //拉低數(shù)據(jù)產(chǎn)生起始信號(hào)（下降沿）
delay(); //延時(shí)大于 4μs
scl = 0; //拉低時(shí)鐘
delay(); //延時(shí)大于 4μs
}
void i2_tz() //停止信號(hào)
{
sda = 0; //拉低數(shù)據(jù)
scl = 1; //拉高時(shí)鐘
delay(); //延時(shí)大于 4μs
sda = 1; //拉高時(shí)鐘產(chǎn)生結(jié)束信號(hào)（上升沿）
delay(); //延時(shí)大于 4μs
}
void i2_ack(bit _ack) //入口產(chǎn)生 0 ack 1 nak
{
sda = _ack; //ack或者nak
scl = 1; //拉高時(shí)鐘
delay(); //延時(shí)大于 4μs
scl = 0; //拉低時(shí)鐘
delay(); //延時(shí)大于 4μs
}
void i2_fs(uchar Data) //發(fā)送8位數(shù)據(jù)
{
uchar i;
for(i=0;i<8;i++) //8位計(jì)數(shù)
{
Data <<= 1; //把最高位移送到進(jìn)制標(biāo)志位中（CY）
sda = CY; //把進(jìn)制位中的數(shù)據(jù)賦值給數(shù)據(jù)線
scl = 1; //拉高時(shí)鐘
delay(); //延時(shí)大于 4μs
scl = 0; //拉低時(shí)鐘
//這里
}
//下面代碼是接收ACK的代碼
delay();//延時(shí)大于 4μs
sda = 1; //拉高數(shù)據(jù)準(zhǔn)備接收ACK
scl = 1; //拉高時(shí)鐘產(chǎn)生穩(wěn)定的有效的數(shù)據(jù)（相對(duì)的）
if(sda==1) //確認(rèn)接收的是ACK還是NAK
ack = 0;//ack
else
ack = 1;//nak
scl = 0; //拉低時(shí)鐘
delay(); //延時(shí)大于 4us
}
uchar i2_js() //接收8位數(shù)據(jù)
{
uchar i,Data = 0;
sda = 1; //使能內(nèi)部上拉,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù)
for(i=0;i<8;i++) //8位計(jì)數(shù)器
{
Data <<= 1; //移出數(shù)據(jù)的最高位
scl = 1; //拉高時(shí)鐘
delay(); //延時(shí)大于 4us
Data |= sda;//接收數(shù)據(jù)
scl = 0; //拉低時(shí)鐘
delay(); //延時(shí)大于 4us
}
return Data;
}
void i2_sj_x(uchar addr,uchar Data) //往設(shè)備內(nèi)寫入數(shù)據(jù)（參數(shù) 1、寄存器地址 2、寫入的數(shù)據(jù)）
{
i2_qs(); //起始信號(hào)
i2_fs(SlaveAddress); //設(shè)備地址+寫信號(hào)
i2_fs(addr); //寄存器內(nèi)部地址
i2_fs(Data); //寫入設(shè)備的數(shù)據(jù)
i2_tz(); //停止信號(hào)
}
uchar i2_sj_d(uchar addr) //讀取數(shù)據(jù)（參數(shù) 寄存器地址）
{
uchar Data;
i2_qs(); //起始信號(hào)
i2_fs(SlaveAddress); //設(shè)備地址+寫信號(hào)
i2_fs(addr); //寄存器內(nèi)部地址
i2_qs(); //起始信號(hào)
i2_fs(SlaveAddress+1); //設(shè)備地址+讀信號(hào)
Data = i2_js(); //讀取數(shù)據(jù)
i2_ack(0); //ACK應(yīng)答
i2_tz(); //停止信號(hào)
return Data; //返回讀取的數(shù)據(jù)
}
//*******************I2C操作協(xié)議******************************
void mup6050()
{
i2_sj_x(PWR_MGMT_1, 0x00);
i2_sj_x(SMPLRT_DIV, 0x07);
i2_sj_x(CONFIG, 0x06);
i2_sj_x(GYRO_CONFIG, 0x18);
i2_sj_x(ACCEL_CONFIG, 0x01);
/*
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠狀態(tài)
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07); //陀螺儀采集頻率
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);//低通濾波頻率
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);//陀螺儀自檢及測(cè)量范圍
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);//加速計(jì)自檢、測(cè)量范圍及高通濾波頻率
*/
}
/**************************************串口**********************************/
void CSH (void) //初始化串口
{
SCON = 0x50; // SCON: 模式 1, 8-bit UART, 使能接收
TMOD |= 0x20; // TMOD: timer 1, mode 2, 8-bit 重裝
TH1 = 0xFD; // TH1: 重裝值 9600 波特率 晶振 11.0592MHz
TR1 = 1; // TR1: timer 1 打開
EA = 1; //打開總中斷
//ES = 1; //打開串口中斷
}
void SendByte(unsigned char dat) //發(fā)送一個(gè)字符
{
SBUF = dat; //SBUF 串行數(shù)據(jù)緩沖器
while(!TI); //TI發(fā)送中斷標(biāo)志位 (當(dāng)數(shù)據(jù)發(fā)送完畢后由硬件置 1 否則等待硬件置 1)
TI = 0;
}
/************************************************************************************/
void main(void)
{
uchar dat1,dat2,i;
mup6050();
CSH();
/*
i2_sj_x(3,0x0f); //數(shù)據(jù)寫入24c02
DelayMs(50);
dat = i2_sj_d(3); //從24c02中讀取數(shù)據(jù)
*/
//P1 = dat; //使用8個(gè)LED顯示讀出的數(shù)據(jù)
while(1)
{
dat1 = i2_sj_d(GYRO_XOUT_H);
dat2 = i2_sj_d(GYRO_XOUT_H+1);
P1 = dat1;
for(i=0;i<100;i++)
DelayMs(10);
P1 = dat2;
for(i=0;i<100;i++)
DelayMs(10);
SendByte(dat1);
SendByte(dat2);
}
}