關于本程序:
問：定時器1控制著9路pwm 以前聽高手幫我講解 一般8路之內是合適的 因為好像是把舵機的一個周期分成8分來分別控制 超出8路的話 好像周期就有可能改變
答：是的，每路PWM有大約2.5ms是要獨立侵占timer時間的，8*2.5剛好20ms，每路舵機范圍我只用到0.7~2.0左右，所以9路之間沒有干擾。但是個timer之間有干擾。
問：看到個小bug pwm0到pwm8再到pwm0可能不是20ms的一個周期
答：嘿嘿，我把每路的低電平時間合在一起了，然后看它的匯編代碼，修正中斷中語句用去的時間，上位機算好，用keil的仿真出來是很準的。 在兩個timer沒有同時中斷的情況下精度為0.5us，一旦同時中斷，有一路PWM的誤差將達到7、8us。
恩 這個中斷程序沒有結束另外的中斷有發生 就會造成后面的中斷打失 所以得用性能好的單片機 哈哈
注意本程序在編譯的時候要選擇pdata模式不然會失敗這是工程文件下載已經設置好了模式的: http://www.zg4o1577.cn/f/duoji_c.rar
程序源碼:
/**************************************************************************
文 件 名：pwm_18out.c
功能描述：利用STC89C52RC做下位機，控制18路舵機PWM
雙倍速，機器周期0.5us
日 期：2012-3-19
作 者：cazy peach-ATP
備 注： 18路舵機控制下位機
**************************************************************************/
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
#include<reg52.h>
sbit pwm9=P1^0;
sbit pwm10=P1^1;
sbit pwm11=P1^2;
sbit pwm12=P1^3;
sbit pwm13=P1^4;
sbit pwm14=P1^5;
sbit pwm15=P1^6;
sbit pwm16=P1^7;
sbit pwm17=P0^7;
sbit pwm0=P2^7;
sbit pwm1=P2^6;
sbit pwm2=P2^5;
sbit pwm3=P2^4;
sbit pwm4=P2^3;
sbit pwm5=P2^2;
sbit pwm6=P2^1;
sbit pwm7=P2^0;
sbit pwm8=P0^6;
//***************************參數申明******************************
//指令格式：兩byte為一路PWM，前一個為PWM高電平定時器TH值、后一個為TL的值，由上位機計算所得，共20組。最后兩組分別為每9路PWM低電平和。
uint data pwm_val[40]={
0XF4, 0XF0, 0XF7, 0X9B, 0XF6, 0XAE,
0XF4, 0XF9, 0XF8, 0X01, 0XF6, 0X8F,
0XF5, 0X02, 0XF7, 0X2B, 0XF6, 0X9D,
0XF4, 0XF0, 0XF3, 0X1D, 0XF3, 0X16,
0XF4, 0XF9, 0XF2, 0X8B, 0XF3, 0XB0,
0XF5, 0X02, 0XF2, 0XE9, 0XF3, 0X9B,
0XBB, 0X55, 0XD3, 0X04};
uchar zhilin[61];
uchar *point;
uchar data pwm_select=0;
uchar data pwm_scan=0; //timer1使用
uchar data pwm_scan1=0; //timer2使用
uchar data SCI_get=0;
//**************************函數聲明****************************
void SCI_INT(void) ;
void timer_INT(void) ;
//***************************主函數*****************************
void main()
{
uchar j;
P0=0X00;
P1=0x00;
P2=0X00;
point=zhilin;
SCI_INT();
timer_INT();
for(j=0;j<61;j++){zhilin[j]=0;}
while(1)
{
for(;;) //指令接收
{
if(RI){RI=0;SCI_get=SBUF;*point++=SCI_get;j++;}else{continue;}
if(SCI_get==0xff){point=zhilin;break;} //0xff指令結束符
}
for(j=0;j<21;j++) //指令處理
{
if(zhilin[j*3]==255){break;} //判斷是否為指令結束符
pwm_select=zhilin[j*3];
pwm_val[pwm_select]=zhilin[j*3+1];
pwm_val[pwm_select+1]=zhilin[j*3+2];
}
}
}
//***************************定時器中斷**************************
void timer0() interrupt 1 using 1
{
if(pwm_scan==1) //第1路pwm。
{
pwm0=1;
TH0=pwm_val[0];
TL0=pwm_val[1];
}
else if(pwm_scan==2) //第2路pwm。
{
pwm0=0;
pwm1=1;
TH0=pwm_val[2];
TL0=pwm_val[3];
}
else if(pwm_scan==3) //第3路pwm。
{
pwm1=0;
pwm2=1;
TH0=pwm_val[4];
TL0=pwm_val[5];
}
else if(pwm_scan==4) //第4路pwm。
{
pwm2=0;
pwm3=1;
TH0=pwm_val[6];
TL0=pwm_val[7];
}
else if(pwm_scan==5) //第5路pwm。
{
pwm3=0;
pwm4=1;
TH0=pwm_val[8];
TL0=pwm_val[9];
}
else if(pwm_scan==6) //第6路pwm。
{
pwm4=0;
pwm5=1;
TH0=pwm_val[10];
TL0=pwm_val[11];
}
else if(pwm_scan==7) //第7路pwm。
{
pwm5=0;
pwm6=1;
TH0=pwm_val[12];
TL0=pwm_val[13];
}
else if(pwm_scan==8) //第8路pwm。
{
pwm6=0;
pwm7=1;
TH0=pwm_val[14];
TL0=pwm_val[15];
}
else if(pwm_scan==9) //第9路pwm。
{
pwm7=0;
pwm8=1;
TH0=pwm_val[16];
TL0=pwm_val[17];
}
else if(pwm_scan==10) //低電平。
{
pwm8=0;
TH0=pwm_val[36];
TL0=pwm_val[37];
pwm_scan=0;
}
pwm_scan++;
}
void timer1() interrupt 3 using 2
{
if(pwm_scan1==1) //第10路pwm。
{
pwm9=1;
TH1=pwm_val[18];
TL1=pwm_val[19];
}
else if(pwm_scan1==2) //第11路pwm。
{
pwm9=0;
pwm10=1;
TH1=pwm_val[20];
TL1=pwm_val[21];
}
else if(pwm_scan1==3) //第12路pwm。
{
pwm10=0;
pwm11=1;
TH1=pwm_val[22];
TL1=pwm_val[23];
}
else if(pwm_scan1==4) //第13路pwm。
{
pwm11=0;
pwm12=1;
TH1=pwm_val[24];
TL1=pwm_val[25];
}
else if(pwm_scan1==5) //第14路pwm。
{
pwm12=0;
pwm13=1;
TH1=pwm_val[26];
TL1=pwm_val[27];
}
else if(pwm_scan1==6) //第15路pwm。
{
pwm13=0;
pwm14=1;
TH1=pwm_val[28];
TL1=pwm_val[29];
}
else if(pwm_scan1==7) //第16路pwm。
{
pwm14=0;
pwm15=1;
TH1=pwm_val[30];
TL1=pwm_val[31];
}
else if(pwm_scan1==8) //第17路pwm。
{
pwm15=0;
pwm16=1;
TH1=pwm_val[32];
TL1=pwm_val[33];
}
else if(pwm_scan1==9) //第18路pwm。
{
pwm16=0;
pwm17=1;
TH1=pwm_val[34];
TL1=pwm_val[35];
}
else if(pwm_scan1==10) //低電平。
{
pwm17=0;
TH1=pwm_val[38];
TL1=pwm_val[39];
pwm_scan1=0;
}
pwm_scan1++;
}
//********************************函數************************
void timer_INT(void) //timer0、timer1初始化
{
uchar a,b,c;
TMOD|=0X11;
IE|=0X8A; //EA=1;ET0=1;ET1=1;
TH0=256;
TL0=255;
TH1=256;
TL1=255;
TR0=1;
for(c=1;c>0;c--)
{
for(b=38;b>0;b--)
{
for(a=130;a>0;a--);
}
}
TR1=1;
}
void SCI_INT(void) //timer2
{
SCON=0X50;
T2CON=0X30;
TL2=RCAP2L=0XB2; //9600 0XFFB2, 19200 0XFFD9
TH2=RCAP2H=0XFF;
PCON=0X00;
TR2=1;
}