;*************步進電機驅動*****************
;設計者小蘇 FOSC=12MHz 2013.11.05
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; 步進角為7.5度 一圈360度，需要48個脈沖完成
;A組線圈 P2.4
;B組線圈 P2.5
;C組線圈 P2.6
;D組線圈 P2.7
;正傳次序：AB組-BC組-CD組-DA組（即一個脈沖，正轉7.5度）
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;調試平臺i51最小系統
;調試結果：步進電機，速度參數40，正反轉正常；
;30以下速度加快，正轉正常反轉不動，原因不明，卡死丟步猜測為卡死；
;繼續加速，參數為5，正轉平穩，反轉跳動，懷疑丟步。
;繼續加速，電機震動，但正反轉都不動，改進方案尚無（R6=248，R7為修改量）
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;總結：對步進電機運行、驅動原理還不夠理解、
;任務，盡快學習，并寫出c程序，加入速度，正反轉，停機控制
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;---------正轉-----------
ORG 0000H
LJMP MAIN
ORG 0100H
MAIN: MOV R3,#255 ;正轉3圈 共114脈沖
START: MOV R0,#00H
START1:MOV P2,#00H
MOV A,R0
MOV DPTR,#TABLE
MOVC A,@A+DPTR
JZ START ;當A=0時轉到START（一個脈沖，正轉7.5度）
MOV P2,A
LCALL DELAY
INC R0
DJNZ R3,START1
MOV P2,00H
LCALL DELAY1
;----------------反轉-------------------------
MOV R3,#255 ;正轉3圈 共114脈沖
START2:MOV P2,#00H
MOV R0,#05H
START3:MOV A,R0
MOV DPTR,#TABLE
MOVC A,@A+DPTR
JZ START2 ;當A=0時轉到START（一個脈沖，反轉7.5度）
MOV P2,A
CALL DELAY
INC R0
DJNZ R3,START3
MOV P2,00H
LCALL DELAY1
LJMP MAIN
DELAY: MOV R7,#10 ;步進電機的轉速
M3: MOV R6,#248
DJNZ R6,$
DJNZ R7,M3
RET
DELAY1:MOV R4,#20 ;2S延時子程序
DEL2: MOV R3,#200
DEL3: MOV R2,#250
DJNZ R2,$
DJNZ R3,DEL3
DJNZ R4,DEL2
RET
TABLE: DB 30H,60H,0C0H,90H ;正轉表
DB 00 ;正傳結束
DB 30H,90H,0C0H,60H ;反轉表
DB 00 ;反轉結束
END