本人秉著對智能機器人的熱愛在上個學(xué)期選修了智能機器人這門課，盡管最后因為沒及時把作業(yè)交上去就掛了這門選修課，o(︶︿︶)o 唉（ps：老師呀，要是你看到我寫的這篇文章后，你就發(fā)發(fā)慈悲就把我的成績改過來哈）、
記得上這門課的老師先是講訴了單片機的基本應(yīng)用和單片機編程，然后課程結(jié)束的時候給我們介紹了下tiny6410開發(fā)板。后來我去查閱了相關(guān)資料，覺得用這這塊板做個遠程控制的機器人是可行的，因此哥兒最近剛?cè)胧至擞焉浦鄣膖iny6410開發(fā)板（ps：這可花了我600大洋，老師呀 怎么你也得把我成績改及格撒)，關(guān)于這塊開發(fā)板的詳細信息可以參照附件或者友善之臂的官方網(wǎng)發(fā)布的相關(guān)文檔。
硬件資源
首先，我們先看下tiny6410在接口方面哪些接口：
從tiny6410的布局可以看出它所提供的硬件資源是相當(dāng)多的。
軟件資源
接著，我們來看下tiny6410的軟件資源。
Tiny6410可以搭載linux，安卓，winCE系統(tǒng)，下面是linux系統(tǒng)的簡單介紹。
開發(fā)之路--網(wǎng)絡(luò)篇
一、開發(fā)思路
如果提起linux，很多人會聯(lián)想到嵌入式開發(fā)和linux下的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器。可是，嵌入式開發(fā)對于一般學(xué)電子的人來說是有一定的難度的，因此我們可以利用linux下的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器做一些開發(fā)。
Linux的web服務(wù)器有Hapd、Thttpd和Boa，其中Boa服務(wù)器源代碼開放、性能優(yōu)秀、支持CGI通用網(wǎng)關(guān)接口技術(shù)，比較適合做web開發(fā)。Boa服務(wù)器可以通過CGI與外部應(yīng)用程序和腳本之間進行交互，根據(jù)客戶端瀏覽器在請求時所采用的方法，服務(wù)器會搜集客戶所提供的信息，并將該部分信息發(fā)送給指定的CGI擴展程序，CGI擴展程序進行信息處理并將結(jié)果返回給服務(wù)器，然后服務(wù)器對信息進行分析，并將結(jié)果發(fā)送回客戶端在瀏覽器上顯示出來。其實這就是 B/S（瀏覽器/服務(wù)器）模式，可以用下圖來表示
這個模式將是本次基于Boa-web服務(wù)器的遠程機器人控制開發(fā)的主要模式，下面是對這個模式的說明！！！
如圖：
1、瀏覽器可以是windows下的瀏覽器，也可以是手機上的瀏覽器，控制端只是一個html網(wǎng)頁而已。
2、Web服務(wù)器就是linux下的Boa服務(wù)器。基于Boa服務(wù)器，可以建立一個動態(tài)的網(wǎng)站，通過這個網(wǎng)站可以進行嵌入式設(shè)備和用戶的之間進行信息交互。
3、CGI部分。CGI是一種腳本語言，可以和perl，PHP，C語言一起用，為了方便動態(tài)網(wǎng)站的搭建，本次開發(fā)主要以PHP+CGI為主。
4、應(yīng)用程序部分。其實在本次開發(fā)中，應(yīng)用程序就是一個個CGI程序。這個一個個CGI程序處理由用戶通過Boa服務(wù)器傳遞過來的信息，然后通過硬件的驅(qū)動程序調(diào)用開發(fā)板的硬件設(shè)備。
二、Boa和tftp服務(wù)器的搭建
BOA服務(wù)器是要運行于ARM嵌入式設(shè)備上的，因此需要對BOA源文件進行交叉編譯。編譯工具使用arm-linux-gcc-4．3．2交叉編譯工具鏈，拷貝文件arm-lin-ux-gcc-4．3．2．tgz到目錄／tmp下，執(zhí)行命令cd／tmp；tar zxvfarm-linux-gcc- 4．3．2．tgz-C／．這樣交叉編澤工具就安裝到／usr／local／arm／4.3.2目錄下面。為確保在打開終端后能直接應(yīng)用交叉編譯工具鏈，要在／root／．bashrc文件中把編譯器路徑加入到系統(tǒng)環(huán)境變量。運行命令gedit／root／．bashrc編輯文件／root／．bashrc。在文件的最后添加export PATH=$PATH：／usr／local／arm／4．3．2／bin。保存退出。接著執(zhí)行source／root／．bashrc命令使設(shè)置生效。最后檢測交叉編譯工具是否安裝成功，命令為在終端中輸入arm-linux-gcc-v；若能在輸出的信息中看到arm-linux-gcc版本號4．3．2，說明安裝成功。
其次，交叉編譯BOA源碼，拷貝BOA源碼包boa-0．94．13．tar．gz到／tmp目錄下，解壓縮掩碼包tar zxvf boa- 0．94．13．tar．gz；解壓后在Linux終端進入BOA所在目錄，首先執(zhí)行命令．／con-figure生成Makefile文件，然后打開文件夾，找到Makefile文件，用文本編輯器打開，找到CC=gcc，CPP=gcc-E兩行，分別將其設(shè)置成上一步生成的交叉編譯工具路徑 CC=／usr／local／arm／4．3．2／bin／arm-linux-gcc和 CPP=／usr／local／arm／4．3．2／bin／arm-linux-gcc-E，然后將Makefile保存后退出，回到終端執(zhí)行make 命令，進行交叉編譯得到可執(zhí)行程序BOA，它就是能夠運行在arm嵌入式設(shè)備上的執(zhí)行文件。可通過命令fileboa查看文件信息。拷貝此BOA文件到目標板／bin目錄中。
再次，配置boa服務(wù)器。配置BOA主要是為了使其能夠支持CGI程序的執(zhí)行。在文件系統(tǒng)的／etc目錄下mkdir boa建立一個BOA目錄，拷貝 BOA源碼目錄中的boa．conf文件到文件系統(tǒng)目錄／etc／boa目錄下，然后根據(jù)嵌入式BOA的需求在此配置文件的基礎(chǔ)上進行修改。在修改此配置文件時需要注意保證其他文件和設(shè)置必須與配置文件相一致，否則嵌入式Web服務(wù)器BOA就不能正常運行。
搭建Boa服務(wù)器完成后，可以在linux文件管理中的根目錄會出現(xiàn)www文件夾，這個文件夾就是前面提到的動態(tài)網(wǎng)站系統(tǒng)的存放目錄。如果要對這個網(wǎng)站系統(tǒng)的文件進行讀寫，這時候就要用到tftp服務(wù)器了，通過tftp服務(wù)，我們可以輕松的對文件夾www中的動態(tài)網(wǎng)站系統(tǒng)的文件進行讀寫。關(guān)于搭建tftp服務(wù)器的搭建在這里就不做介紹了。
三、Boa服務(wù)器移植測試
從tiny6410的硬件資源可以看到，開發(fā)板提供了四個LED，我們簡單地編個程序來測試一下通過Boa服務(wù)器遠程控制開發(fā)板上的LED。
程序如下：
＜input type=“radio”name=“speed”value=“show”checked＞慢速
＜input type=“radio”name=“speed”value=“normal”＞中速
＜input type=“radio”name=“speed”value=“rast”＞高速
＜input type=“submit”value=確定“name=”submit＞
其中leds.cgi程序如下：
#! /bin/sh
Period=1+case$QUERY-STRING in
*slow*）
period=0.25
；；
* normal *)
period = 0.125
；；
* fast *
period=0.0625+；；
*fast * ) + period =0.0626
；；
esac
/bin/echo $ period ? /tmp/led-control//通過Query_String的環(huán)境變量傳遞給應(yīng)用程序。
echo “Content-type:texe/html；charset=gb2312”
echo
/bin/cat led =result.template
exit 0
其中l(wèi)ed-control是編譯好的可執(zhí)行的應(yīng)用程序，通過led驅(qū)動來實現(xiàn)對LED的控制。這些硬件資料可以在友善之臂提供PDF文件中會有介紹，如果用到開發(fā)板的其他的硬件設(shè)備可以查閱相關(guān)數(shù)據(jù)后進行對其他硬件設(shè)備的調(diào)用。
接著，假設(shè)開發(fā)板的IP為192.198.1.230，那么直接訪問http://192.198.1.230就可以訪問Boa服務(wù)器的網(wǎng)頁了，通過這個網(wǎng)頁可以控制開發(fā)板上LED的閃爍速度。這次測試暫時就不上圖了，想看的話可以到我寢室來，嘿嘿。
結(jié)束語