為什么要PWM細分呢？因為這樣可以是步進電機運行平穩、減小噪音、增大轉速（MAX的）、增加力矩……
為什么要強調是51單片機呢？因為51單片機沒有硬件PWM模塊，所以只能軟件模擬了……
研究這玩意兒，我走了許多彎路，看了許多文獻，最后發現，盡信書不如無書……
就用28系列4相5線電機來說吧。
整步驅動（四相四拍）時序為：
A相 B相 C相 D相
1拍 1 0 0 0
2拍 0 1 0 0
3拍 0 0 1 0
4拍 0 0 0 1
我想沒人用這樣的方式來驅動吧，這震動也太大了。
2細分驅動（四相八拍）時序為：
A相 B相 C相 D相
1拍 1 0 0 0
2拍 1 1 0 0
3拍 0 1 0 0
4拍 0 1 1 0
5拍 0 0 1 0
6拍 0 0 1 1
7拍 0 0 0 1
8拍 1 0 0 1
不需要PWM，我想用著方式驅動的人最多吧。
PWM6細分驅動（四相24拍）時序為：
其中的0.97、0.87、0.70、0.50、0.26分別是COS15°、COS30°、COS45°、COS60°和COS75°的近似值。
根據我參看的那些專門研究步進電機的大佬們的論文，他們說步進電機中所有線圈中同一時間電流和為0，就是說我上面的那個時序圖中凡是數值為0的地方，其實是應該有相應的負值或零值存在的，使得每一拍四相線圈數值加起來為0，但我就想不通了，要是這樣，那怎么使得每相線圈中電流既能正著流，又能反著流？好像我的ULN2003驅動板沒這功能吧！所以我采用笨辦法，把凡是負數的地方全改為了0，管他的！可能這也是使我用此時序驅動電機不理想的原因吧……最后通過不斷試驗發現，以此時序驅動電機，震動大、噪音強、轉速慢還外加力矩小，一無是處，連4相8拍都不如，真是欲哭無淚……
通過分析4相24拍和4相8拍的時序圖，我發現，4相8拍方式下磁力矩的大小的和最小為1，最大為1.414，在半步處！而4相24拍的磁力矩的大小的和最小為1，最大為1.183，也在半步處，難怪了，半步時，轉子的小齒離兩通電線圈是最遠的，此時磁力矩大小和不如4相8拍，那么力矩肯定也就沒4相8拍的大了 ……
所以我重新更新后的時序為：
使用這一時序后，終于讓我體會到了細分的優越，和4相8拍比起來振動小了，力矩大了。
在PWM的每個周期中，肯定是時序圖中數值大的線圈先通電，然后才是小的，一個周期結束后，所有線圈斷電。所以得建立一個描述每拍中是哪一個相（線圈）先通電，哪一個相后通電的數組，以上面的時序圖為準，建立的數組為：
djsx[2][24]={0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,2,2,2,2,2,2,3,3,3,3,3,3,0,0,3,1,1,1,0,0,0,2,2,2,1,1,1,3,3,3,2,2,2,0,0,0,3,3}; //djsx[2][24]中的第一維儲存的的就是先通電的線圈的相數，第二維是拍數
時序圖中每一相后的眾多數字，可以看成是其在某一拍中需要通電的時間，分析發現，其是有規律的，每隔6拍重復出現一次，由于先通電的都是在每一拍中要一直通電，所以用數組表式剩下某相在某一拍中通電起始時間和通電的時間：
ys[2][5]={1-0.27,1-0.57,1-1,1-0.57,1-0.27,0.27,0.57,1,0.57,0.27}={0.73,0.43,0,0.43,0.73,0.27,0.57,1,0.57,0.27};
當51單片機工作在65.536MHz時，每微秒5.461個機器周期，PWM頻率為5000Hz時，每周期200微秒，也就是說每周期1092個機器周期，所以ys數組變換為：
ys[2][5]={797,470,0,470,797,295,622,1092,622,295};
由于51的定時器分為TH和TL，并且是每機器周期加1，直到溢出中斷，所以ys數組得再加一維，分別用來貯存TL和TH，所以變換為：
ys[2][5][2]={224,252,47,254,255,255,47,254,224,252,218,254,137,253,187,251,137,253,218,254};
程序源代碼為：
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar code djsx[2][24]={0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,2,2,2,2,2,2,3,3,3,3,3,3,0,0,3,1,1,1,0,0,0,2,2,2,1,1,1,3,3,3,2,2,2,0,0,0,3,3};
uchar code ys[2][5][2]={224,252,47,254,255,255,47,254,224,252,218,254,137,253,187,251,137,253,218,254};
uchar code pout[4]={1,2,4,8};
char count,count_x,count_b,bs=0;
char xzbs=1; //正轉為1，倒轉為-1
uchar xzsd=6; //我的28電機測試最小為6，此數值越小，轉速越快
void Time0_Init()
{
TMOD=0x01;
IE=0x82;
TH0=0xff;
TL0=0xbd;
TR0=1;
}
void Time0_Int() interrupt 1
{
switch(bs)
{
case 0:
if(count_x==0)
{
TL0=187;
TH0=251;
P1=pout[djsx[0][count_b*6]];
count++;
break;
}
if(count_x!=3)
{
TL0=ys[0][count_x-1][0];
TH0=ys[0][count_x-1][1];
P1=pout[djsx[0][count_b*6+count_x]];
bs=1;
break;
}
P1=pout[djsx[0][count_b*6+3]];
case 1:
TL0=ys[1][count_x-1][0];
TH0=ys[1][count_x-1][1];
P1=P1+pout[djsx[1][count_b*6+count_x]];
bs=0;
count++;
}
if(bs==0)
{
if(count==xzsd)
{
count=0;
count_x=count_x+xzbs;
}
if(count_x==6)
{
count_x=0;
count_b++;
}
if(count_x==-1)
{
count_x=5;
count_b--;
}
if(count_b==4)count_b=0;
if(count_b==-1)count_b=3;
}
}
void main()
{
P1=0;
Time0_Init();
while(1);
}
完畢！