STM32F103R6單片機定時器1控制舵機演示程序與Proteus仿真圖

仿真原理圖如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下載）


單片機源程序如下:
如圖，定時器1的四個通道輸出PWM脈沖驅動四個舵機到不同角度，一號舵機由于輸入的PWM的寬度在主函數中循環調整，可以來回轉動。主函數如下：
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
    uint8_t i = 0;
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_TIM1_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_3);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_4);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_4);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
    while (1)
    {
    /* USER CODE END WHILE */
while (1)
        {
            HAL_Delay(10);
            if(i < 200)
            {
                __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 50+i);
                i++;
            }
            else
                break;

        }

        while (1)
        {
            HAL_Delay(10);
            if(i > 0)
            {
                __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 50+i);
                i--;
            }
            else
                break;
                                        }
    /* USER CODE BEGIN 3 */
    }

  /* USER CODE END 3 */
}
在proteus中對舵機的屬性進行了修改：重新設定最小PWM寬度為0.5ms與2.5ms。

需要說明的是先前想使用定時器2,但是不知什么原因,PA0（定時器2的默認通道1一直沒輸出）,其余三個通道正常,CubeEMX的各通道配置方法也沒看出問題。三個軟件的設計與proteus仿真文件全部奉上
望大神明示: 仿真和代碼.7z (312.84 KB, 下載次數: 49)

2023-4-27 01:16 上傳

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