51單片機智能循跡小車仿真圖+元件清單+程序和原理圖

智能循跡小車仿真原理圖如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下載）



電路原理圖：


元件清單：

Part  Type	Designator	Description
1N5822	D7	Schottky Diode
4148   *  8個	D11	Diode
4007	D1	Diode整流二極管1N4007
3K	R2	電阻
5.1K   *  12個	R12	電阻
150   *  5個	R18	電阻
620	R25	電阻
100	R3	電阻
10K   *  6個	RV1	電位器
89C52	U2	單片機
1000uF/25V	C13	Electrolytic Capacitor
100uF/25V	C4	Electrolytic Capacitor
100uH	L1	電感
LED紅和黃各一個	LED2	LED2
LM2576-5.0	U1	開頭穩壓
7812   *  2個	U14	三端固定穩壓器
L298	D10	驅動芯片
LM393   *  3個	U4	LM393
12V電機  *  2個	MG1
RPR220   *  6個	U9	光電探測器
12V蓄電池	JP1
開關按鈕  *  5個	S1
兩個輪子和萬向輪

單片機源程序如下:

1. #include<reg52.h>
   
2. #define uchar unsigned char
   
3. #define uint unsigned int
   
4. uchar temp,signal,tt1;
   
5. 
   
6. 
   
7. void delay_1ms(uint d)
   
8. {
   
9.         uint i;
   
10.         while(d--)
    
11.                 for(i=0;i<75;i++);
    
12. }
    
13. 
    
14. void motor_run()                   //電機起動
    
15. {
    
16.           P1=0x35;
    
17.         delay_1ms(150);
    
18.         P1=0x00;
    
19.         delay_1ms(20);
    
20. /*        ENA=1;
    
21. 
    
22.         OUT1=0;
    
23. 
    
24.         OUT2=1;
    
25.         delay_1ms(800);
    
26.         OUT2=0;
    
27.         delay_1ms(200);
    
28.        
    
29.         ENB=1;
    
30. 
    
31.         OUT4=0;
    
32. 
    
33.         OUT3=1;
    
34.         delay_1ms(800);
    
35.         OUT3=0;
    
36.         delay_1ms(200);
    
37. */
    
38. }
    
39. void motor_left()                         //左進
    
40. {
    
41.         P1=0x30;
    
42.         delay_1ms(150);
    
43.         P1=0x00;
    
44.         delay_1ms(20);
    
45. }
    
46. 
    
47. void motor_right()                   //右進
    
48. {
    
49.         P1=0x05;
    
50.         delay_1ms(150);
    
51.         P1=0x00;
    
52.         delay_1ms(20);
    
53. }
    
54. 
    
55. void motor_big_right()                         //粗右進
    
56. {
    
57.         P1=0x55;
    
58.         delay_1ms(150);
    
59.         P1=0x00;
    
60.         delay_1ms(20);
    
61. }
    
62. void motor_big_left()
    
63. {
    
64.         P1=0x33;
    
65.         delay_1ms(150);
    
66.         P1=0x00;
    
67.         delay_1ms(20);
    
68. }
    
69. void motor_stop()                                        //電機停止
    
70. {
    
71.          P1=0x00;
    
72. }
    
73. void motor_back()
    
74. {
    
75.         P1=0x53;
    
76. }
    
77. void main()
    
78. {
    
79.         tt1=0;
    
80.         EA=1;
    
81.         ET1=1;
    
82.         TR1=1;
    
83.         TMOD=0x01;
    
84.         TH1=-(1000/256);
    
85.         TL1=-(1000%256);
    
86.         while(1)
    
87.         {
    
88. 
    
89.                  temp=P2;
    
90.                 signal=temp&0xff;                   //得到紅外反向信號
    
91.                 switch(signal)
    
92.                 {
    
93.                         case 0xff:           //無偏差
    
94.                                 motor_run();
    
95.                                 break;
    
96.                         case 0xfd:           //1輪右偏                       
    
97. 
    
98.                                 motor_left();
    
99.                                 break;
    
100.                         case 0xef:            //4輪左偏                          
     
101. 
     
102.                                 motor_right();
     
103.                                 break;
     
104.                         case 0xfb:     //2輪右偏出軌
     
105.                         case 0xf9:           //1、2輪右偏                                               
     
106.                                 motor_big_left();
     
107. //                                delay_1ms(10);
     
108.                                 break;
     
109. 
     
110.                         case 0xdf:           //5左偏出軌                          
     
111.                         case 0xcf:      //4、5輪左偏
     
112.                                 motor_big_right();
     
113. //                                delay_1ms(10);
     
114.                                 break;
     
115. 
     
116.                         case 0xfe:           //0最右偏出軌          
     
117.                         case 0xfa:
     
118.                                 motor_big_left();
     
119. //                                delay_1ms(10);
     
120.                                 break;
     
121. 
     
122.                         case 0xbf:     //6最左偏出軌          
     
123.                         case 0x9f:          
     
124.                                 motor_big_right();
     
125. //                                delay_1ms(10);
     
126.                                 break;       
     
127.                        
     
128.                         case 0xeb:         //前兩傳感器壓在黑線上
     
129.                         case 0xdb:         //后兩傳感器壓在黑線上
     
130.                         case 0xbe:         //中間兩傳感器壓在黑線上
     
131.                         case 0xac:                 //前四傳感器壓在黑線上
     
132.                         case 0x9a:                //后四傳感器壓在黑線上
     
133.                                 motor_back();
     
134.                                 delay_1ms(200);
     
135.                                 motor_stop();
     
136.                                
     
137. //                                delay_1ms(1000);                                                                                                                                         
     
138. 
     
139.                         default:
     
140. ……………………
     
141. 
     
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2017-8-31 10:16 上傳

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逍遙自由行 發表于 2017-12-5 19:31
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為什么我這沒有用呢

很好很給力，干貨

很好很給力，有用的帖子！

很好真的很好呀

大神厲害厲害

學習學習

很好的東西

請問樓主，在仿真中沒有看到RPR220啊，還有那六個開關的作用，能否解答一下，非常感謝

純小白，望大神指點迷津

下載看了一下，，想法很不錯

我為什么購買了 這個附件還是不讓我下載

非常感謝，很具體，我看了后再請教

非常感謝，找了很久的資源，終于早到了非常有用的資源了

贊，很棒棒！

初學者前來報道，先做一個最簡單的循跡

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ccce 發表于 2017-12-23 20:17
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proteus

111129 發表于 2018-7-3 18:48
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這個做出實物沒樓主

很給力

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