紅外避障小車程序框架

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2016-10-16 20:41 上傳

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1. #include<reg52.h>                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               #include<reg52.h>
   
2. #define uchar unsigned char
   
3. #define uint unsigned int
   
4. sbit IN3=P0^1;                //右輪
   
5. sbit IN4=P0^2;                                         
   
6. sbit ENB=P0^0;                //使能端A
   
7. 
   
8. sbit IN1=P1^1;                //左輪
   
9. sbit IN2=P1^2;                                         
   
10. sbit ENA=P1^0;                 //使能端B
    
11. 
    
12. sbit left_ir=P3^2;
    
13. sbit right_ir=P3^3;
    
14. 
    
15. uchar t;
    
16. uchar speedL,speedR;
    
17. 
    
18. void init()
    
19. {
    
20.         TMOD=0x01;                //8位自動重裝
    
21.         TH0=(65536-20000)/256;         //發生依次中斷需要20ms
    
22.         TL0=(65536-20000)%256;
    
23.         ET0=1;
    
24.         EA=1;
    
25.         TR0=1;
    
26. }
    
27. 
    
28. void forward(uchar speed1,uchar speed2)                 //左右輪都正轉==前進                        //speed>=0&&speed<=100; time=speed*200us
    
29. {
    
30.         speedL=speed1;
    
31.         ENA=1;
    
32.         IN1=0;
    
33.         IN2=1;
    
34. 
    
35.         speedR=speed2;
    
36.         ENB=1;
    
37.         IN3=1;
    
38.         IN4=0;               
    
39. }
    
40. 
    
41. void backward(uchar speed3,uchar speed4)                   //左右輪都反轉==后退
    
42. {
    
43.         speedL=speed3;
    
44.         ENA=1;
    
45.         IN1=1;
    
46.         IN2=0;
    
47. 
    
48.         speedR=speed4;                          
    
49.         ENB=1;
    
50.         IN3=0;
    
51.         IN4=1;
    
52. }
    
53. 
    
54. void turn_right(uchar speed5,uchar speed6)           //右轉
    
55. {
    
56.         speedL=speed5;
    
57.         ENA=1;
    
58.         IN1=0;                                //左輪正轉
    
59.         IN2=1;
    
60. 
    
61.         speedR=speed6;                        //右輪反轉
    
62.         ENB=1;
    
63.         IN3=0;
    
64.         IN4=1;
    
65. }
    
66. 
    
67. void turn_left(uchar speed7,uchar speed8) //左轉
    
68. {
    
69.         speedL=speed7;            //左輪反轉
    
70.         ENA=1;
    
71.         IN1=1;
    
72.         IN2=0;
    
73. 
    
74.         speedR=speed8;                //右輪正轉
    
75.         ENB=1;
    
76.         IN3=1;
    
77.         IN4=0;               
    
78. }
    
79. 
    
80. 
    
81. void main()
    
82. {
    
83.         init();
    
84.         while(1)
    
85.         {
    
86.                 if(left_ir==0&&right_ir==0)
    
87.                 {
    
88.                         backward(30,50);
    
89.                 }
    
90.                 else if(left_ir==0)
    
91.                 {
    
92.                         turn_right(30,30);
    
93.                 }        
    
94.                 else if(right_ir==0)
    
95.                 {
    
96.                         turn_left(30,30);
    
97.                 }
    
98.                 else
    
99.                 {
    
100.                         forward(30,30);
     
101.                 }
     
102.         }
     
103. 
     
104. }
     
105. 
     
106. void Timer0() interrupt 1
     
107. {
     
108.         if(ENA==1)
     
109.         {
     
110.                 TH0=(65536-speedL)/256;
     
111.                 TL0=(65536-speedL)%256;
     
112.                 ENA=0;
     
113.         }
     
114.         if(ENB==1)
     
115.         {
     
116.                 TH0=(65536-speedR)/256;
     
117.                 TL0=(65536-speedR)%256;
     
118.                 ENB=0;
     
119.         }
     
120.         if(ENA==0)
     
121.         {
     
122.                 TH0=(65536-20000+speedL)/256;
     
123.                 TL0=(65536-20000+speedL)%256;
     
124.                 ENA=1;
     
125.         }
     
126.         if(ENB==0)
     
127.         {
     
128.                 TH0=(65536-20000+speedR)/256;
     
129.                 TL0=(65536-20000+speedR)%256;
     
130.                 ENB=1;
     
131.         }
     
132. }
     
133. 
     

復制代碼

真心不錯，終于找到了

棒，頂你

紅外避障小車程序框架

不錯，頂一手

很棒！

請問有注釋嗎

看起來不錯的   學學咯