我的磁懸浮相關資料，基于arduino單片機，有原理圖和源程序

附件里面有原理圖和源程序，可以參考一下，我已經實現了。

磁懸浮PCB設計方案：

  電源模塊：暫定5v加24v組合

  電流驅動模塊：貼片式L298P

                           

單片機選型：Atmega328p

運放：LM358

傳感器：UGN3503

電源轉換芯片：lm1117-5

線圈規格：800匝

原理圖

Arduino code

1. //PINs setting
   
2. int adjust1Pin = A0;    //用來調節A的電位器
   
3. int adjust2Pin = A1;    //用來調節B的電位器
   
4. int read1Pin = A2;      //用來連接輸入A傳感器
   
5. int read2Pin = A3;      //用來連接輸入B傳感器
   
6. int i1Pin = 6;        //連接電機驅動板的I1接口
   
7. int i2Pin = 7;        //連接電機驅動板的I2接口
   
8. int i3Pin = 9;        //連接電機驅動板的I3接口
   
9. int i4Pin = 8;        //連接電機驅動板的I4接口
   
10. int power1Pin = 4;     //連接電機驅動板的EA接口
    
11. int power2Pin = 3;     //連接電機驅動板的EB接口
    
12. 
    
13. double setKp = 0.55;
    
14. double setKi = 0.55;
    
15. double setKd = 22;
    
16. 
    
17. //PID structure
    
18. typedef struct {
    
19.   double target;
    
20.   double aver;
    
21.   double Kp;
    
22.   double Kd;
    
23.   int preError;
    
24.   int power;
    
25.   boolean flag;
    
26.   double v;
    
27. } PID;
    
28. 
    
29. PID Pid1, Pid2;
    
30. 
    
31. void setup()
    
32. {
    
33.   pinMode(i1Pin, OUTPUT);     //I1和I2都是數字信號
    
34.   pinMode(i2Pin, OUTPUT);     //通過設置I1和I2來控制電流方向
    
35.   pinMode(i3Pin, OUTPUT);     //I1和I2都是數字信號
    
36.   pinMode(i4Pin, OUTPUT);     //通過設置I1和I2來控制電流方向
    
37.   pinMode(power1Pin, OUTPUT);  //按占空比方式輸出的模擬信號
    
38.   pinMode(power2Pin, OUTPUT);  //按占空比方式輸出的模擬信號
    
39. 
    
40.   TCCR0B = 0x01;   // Timer 0: PWM 5 &  6 @ 16 kHz
    
41.   TCCR1B = 0x01;   // Timer 1: PWM 9 & 10 @ 32 kHz
    
42.   TCCR2B = 0x01;   // Timer 2: PWM 3 & 11 @ 32 kHz
    
43.   Pid1.Kp = setKp;
    
44.   Pid1.preError = 0;
    
45.   Pid1.Kd = setKd1;
    
46.   Pid1.power = 0;
    
47.   Pid1.flag = true;
    
48.   Pid1.target = 300;
    
49.   Pid1.aver = 0;
    
50.   Pid1.v = 0;
    
51.   Pid2.Kp = setKp;
    
52.   Pid2.preError = 0;
    
53.   Pid2.Kd = setKd2;
    
54.   Pid2.power = 0;
    
55.   Pid2.flag = true;
    
56.   Pid2.target = 300;
    
57.   Pid2.aver = 0;
    
58.   Pid2.v = 0;
    
59. 
    
60. }
    
61. 
    
62. void loop()
    
63. {
    
64. 
    
65.   //=======第一組電位器和傳感器========
    
66.   int readValue1 = 0;
    
67.   for(int i = 0; i < 4; i++) readValue1 += analogRead(read1Pin);
    
68.   readValue1 >>= 2;
    
69.   //readValue1 += (Pid1.flag ? 1 : -1) * Pid1.power / 17;
    
70.   int adjustValue1 = analogRead(adjust1Pin); //410 analogRead(adjust1Pin);
    
71.   Pid1.aver = Pid1.aver * 0.9995 + readValue1 * 0.0005;
    
72.   Pid1.target = Pid1.target + (Pid1.target - Pid1.aver) / 100.0;
    
73. 
    
74.   //=======第二組電位器和傳感器=======
    
75.   int readValue2 = 0;
    
76.   for(int i = 0; i < 4; i++) readValue2 += analogRead(read2Pin);
    
77.   readValue2 >>= 2;
    
78.   //readValue2 += (Pid2.flag ? 1 : -1) * Pid2.power / 6;
    
79.   int adjustValue2 = analogRead(adjust2Pin); //240 analogRead(adjust2Pin);
    
80.   Pid2.aver = Pid2.aver * 0.9995 + readValue2 * 0.0005;
    
81.   Pid2.target = Pid2.target + (Pid2.target - Pid2.aver) / 1000.0;
    
82. 
    
83.   //Calculate power values
    
84.   double v, error;
    
85.   error = readValue1 - Pid1.target;
    
86.   v = error - Pid1.preError;
    
87.   Pid1.v = (Pid1.v * 6 + v) / 7;
    
88.   Pid1.power = (int)error * Pid1.Kd + Pid1.v * Pid1.Kp;
    
89.   Pid1.flag = Pid1.power > 0;
    
90.   Pid1.power = abs(Pid1.power);
    
91.   if(Pid1.power>255) Pid1.power = 255;
    
92.   Pid1.preError = error;
    
93. 
    
94.   error = readValue2 - Pid2.target;
    
95.   v = error - Pid2.preError;
    
96.   Pid2.v = (Pid2.v * 6 + v) / 7;
    
97.   Pid2.power = (int)error * Pid2.Kd + Pid2.v * Pid2.Kp;
    
98.   Pid2.flag = Pid2.power < 0;
    
99.   Pid2.power = abs(Pid2.power);
    
100.   if(Pid2.power>255) Pid2.power = 255;
     
101.   Pid2.preError = error;
     
102. 
     
103.   //Write PMW to control the floa
     
104.   digitalWrite(i1Pin, Pid1.flag);
     
105.   digitalWrite(i2Pin, !Pid1.flag);
     
106.   analogWrite(power1Pin, Pid1.power);
     
107. 
     
108.   digitalWrite(i3Pin, Pid2.flag);
     
109.   digitalWrite(i4Pin, !Pid2.flag);
     
110.   analogWrite(power2Pin, Pid2.power);
     
111. 
     
112. }
     
113. 
     

復制代碼

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2016-5-25 15:15 上傳

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C:\Users\Administrator\AppData\Local\Temp\.arduinoIDE-unsaved20241016-34040-1i8gnm2.ep5hh\sketch_nov16a\sketch_nov16a.ino: In function 'void setup()':
C:\Users\Administrator\AppData\Local\Temp\.arduinoIDE-unsaved20241016-34040-1i8gnm2.ep5hh\sketch_nov16a\sketch_nov16a.ino:46:13: error: 'setKd1' was not declared in this scope
   Pid1.Kd = setKd1;
             ^~~~~~
C:\Users\Administrator\AppData\Local\Temp\.arduinoIDE-unsaved20241016-34040-1i8gnm2.ep5hh\sketch_nov16a\sketch_nov16a.ino:46:13: note: suggested alternative: 'setKd'
   Pid1.Kd = setKd1;
             ^~~~~~
             setKd
C:\Users\Administrator\AppData\Local\Temp\.arduinoIDE-unsaved20241016-34040-1i8gnm2.ep5hh\sketch_nov16a\sketch_nov16a.ino:54:13: error: 'setkd2' was not declared in this scope
   Pid2.Kd = setkd2;
             ^~~~~~
C:\Users\Administrator\AppData\Local\Temp\.arduinoIDE-unsaved20241016-34040-1i8gnm2.ep5hh\sketch_nov16a\sketch_nov16a.ino:54:13: note: suggested alternative: 'setKd'
   Pid2.Kd = setkd2;
             ^~~~~~
             setKd

exit status 1

Compilation error: 'setKd1' was not declared in this scope

拿走了

太感謝了!!!!!!!!!!

正在學習中。感謝分享

新人報道。。。謝謝分享。。

感謝分享

這個教程適合小白嗎？網上老男孩的和各種各樣的教程，不是因為時間過久東西缺失，就是東拼西湊的。。很無語。

感謝樓主

學習中，還不會用

正想做一個

多謝，先看下

程序編譯不過，

學習學習     下載看看

謝謝分享

謝謝了

可以改成51的就好了。

好東西 可以沒幣··多回復吧！！！！

好東西··存起來！

學過C語言是不是學這個會容易些？

謝謝，學習了。

謝謝分享，主要來看看代碼怎么寫的

好東西好東西

有教程嗎，想學習一下

正在學習中。感謝分享