My雙足機器人 二號機隆重登場

大家好，我是Neo，又與大家見面了，上周介紹了初號機的制作，這周總算該輪到我們的二號機上場了！！
PS：上周因為趕著學校元旦晚會，木有來得及更新，抱歉 ···抱歉··
各位大大有什么不足的，請求“批斗”··
好啦，那么我們就開始吧...
這次我依然使用的5052鋁合金

材料：
M2螺絲螺母（各型號）
5052鋁合金板
M2法蘭軸承
春天SR403舵機
32路舵機控制板
Arduino Duemilanove 2009板
舵盤
紅外傳感器
M2自攻螺絲

工具：
錘子
銼刀
鋸子
電鉆
微型電鋸
線切割機床
數控銑床

具體的加工方法和初號機大同小異（初號機鏈接：http://www.zg4o1577.cn/bbs/dpj-47880-1.html）

下面我們先來看看我們的二號機的樣板圖

背面

側面

正面


在初代的基礎上，二代的雙腿采用了四連桿結構，所以更為穩固，除此之外還增加了手指部分

手指


細心的各位，肯定能看出二號的手臂部分，和初號基本一樣，額，咱不是故意偷懶的......
由于咱們的經費不足，所以手臂只能使用初號機的，新舵機也只買了10只，所以手臂還是有點抖哦....

二號機使用了春天的SR403，替換了大部分原有的MG995，所以在性能上提升了很多，無虛位，位置精確；特別要提的是它雙軸的哦，省去了自制雙軸的麻煩（航模舵機同軸雙軸制作方法在稍后的帖子還會更新哦）
SR403

SR403正面

  
之所以選擇SR403，不僅僅是因為它的價格便宜（70左右，港行40左右），而且在同等價位中它的性能很不錯
糾結.............話說數字舵機好貴
期待三水的舵機趕快完成

好了，舵機就點到這里了，接下來還是說我們的重點，制作
同樣的，我們依然使用了線切割、數控銑床等大型加工設備
線切割



線切割控制臺


可能大家對于線切割這種大型設備不慎了解，其基本工作原理是利用連續移動的細金屬絲（稱為電極絲）作電極，對工件進行脈沖火花放電蝕除金屬、切割成型。
一般來說金屬絲通常為鎢絲
示例


工作的時候因為會產生大量的熱，所以機器會釋放冷卻液進行冷卻，大家圖中白色的液體就是冷卻液


各位有興趣“圍觀”線切割的，請點擊這里（http://wenku.baidu.com/view/03103685b9d528ea81c77958.html）

通過線切割切割完成后的工件


好了零件加工成型了，接下來將使用數控銑床進行鉆孔
那么我們該如何進行呢?
首先我們該準備好一塊適合工件的墊木（為了防止工件被壓壞）

墊木切割



墊木準備好了之后，就是編程了...這個咱們不需要管，呵呵
銑床開始加工



根據不同孔徑的洞，需要配備相應的刀具，所以一塊工件如果有不同規格的孔洞，那么就需要相應的換刀幾次，當然如果設備夠好，機器也可以自動換刀，呵呵····

加工完成的半成品工件


接下來的工作就得鍛煉大家的動手能力了，折彎和修正

折彎的過程


當然咯，折彎前是需要劃線的，詳情請看初號機的制作..

好了，好了。。。。大功告成了，接下來展示一下咱們的工件吧....

全家福


鎧甲


半U架



膝蓋





支撐架


斜U架



蝴蝶架



電池固定架


手掌工件


好了，今天的更新就到這里了，后期還會有初號機的工程圖，測評，等等送出····呵呵
視頻送到：

想問樓主  支架出售嗎哈哈

樓主這個做的和人一樣大理論上行不行