PID平衡車(STC15w單片機) ,小車站不起來,小白求助

使用的是stc15w408as單片機,通過獲取的mpu6050原始數據來控制小車的平衡,使用PD直立環直接輸出PWM,但是小車一直平衡不,KP調大了,小車稍微傾斜電機快速響應小車不受控制,KP調小了小車倒了電機還沒有反應過來,小白求助!  該怎么解決???


   int balance(float Angle,float Gyro)//roll(橫滾角)（回復力）、角速度（阻尼力）
                 
        {  
                int ZHONG=180;
                float Bias;
                float Balance_Kp=6,Balance_Kd=0.05;//600   kp(0 - 25) kd( 0 - 2 )
                int pwm;
                Bias=ZHONG-Angle;                       //===求出平衡的角度中值 和機械相關
                balance=Balance_Kp*Bias+Gyro*Balance_Kd;   //===計算平衡控制的電機PWM  PD控制   kp是P系數 kd是D系數
                return pwm;
        }

(第一次發帖,謝謝您的回復!!!!)

總覺得犯的是簡單錯誤，當然也要先將速度環的參數都置零使直立環單獨工作
1.機械中值為小車不上電平衡時的角度,你直接用了180，
2.參數整定要做的倆件事是判斷參數極性和判斷參數的大小，主要是不能反了。
反正站起來容易，但調掉小車的低頻震蕩麻煩。

PID本身就是那么幾行代碼,PID的工作量基本都是花在參數調試上的

glinfei 發表于 2024-5-31 11:40
總覺得犯的是簡單錯誤，當然也要先將速度環的參數都置零使直立環單獨工作
1.機械中值為小車不上電平衡時的 ...

謝謝你!   極性沒有反呀,車身往哪邊到,就往哪邊動,不是這樣嗎?  可是我這個一直是不能平衡的,沒有法了,調參調了好久,感覺不是調參解決的..

Y_G_G 發表于 2024-5-31 11:59
PID本身就是那么幾行代碼,PID的工作量基本都是花在參數調試上的

謝謝你了!    我調參也搞了一段時間,感覺不是我調參能解決的問題了