stm32f103芯片輸出PWM+步進驅動器TB6600驅動57(42)步進電機程序

最近需要用到TB6600驅動57步進電機，在網上找了一些資源后，決定把自己編程中遇到的問題和一些經驗分享出來，讓新學的朋友少走彎路；
TB6600和57步進電機具體就不介紹了，話不多說，下面開始

首先是硬件連接：                                                         VCC接電源VCC                                              GND接電源與單片機GND（單片機與電源和驅動器要共地)
                             ENA- DIR- PUL-接TB6600驅動器GND
                             ENA+接單片機3.3V或5V
                             DIR+接單片機PC0
                             PUL+接單片機PB0
                             電機A+ A- B+ B-與驅動器A+ A- B+ B-相連接
定時器PWM，電機初始化代碼如下：

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////           

電機初始化

void Drive_Init(void)
{
                GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
                RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
         
                GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_0;
                GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//普通輸出模式
                GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//50M
                GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
//        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);
               

}

//定時器初始化
//定時器3通道3PB0
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
        
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //GPIOB時鐘使能
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //tim3  時鐘使能
        
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_0;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//推挽復用輸出模式
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//50M
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值         計數到5000為500ms
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設置用來作為TIMx時鐘頻率除數的預分頻值  10Khz的計數頻率  
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設置時鐘分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計數模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根據TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數初始化TIMx的時間基數單位

        
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調制模式2
         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //輸出極性:TIM輸出比較極性低
        TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根據T指定的參數初始化外設TIM1 4OC1

        TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM2在CCR1上的預裝載寄存器

   TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);//ARPE使能
        

        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx外設
                                                         
}
//主程序如下
    int main(void)
{        
        delay_init();                     //延時函數初始化
        Drive_Init();
        TIM3_Int_Init(1000-1,72-1);//10Khz的計數頻率，計數到5000為500ms  
           while(1)
        {
                       GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);
                                TIM_SetCompare3(TIM3,400);
                        delay_ms(1000);          //注意：正點原子官方延時函數delay_ms()，對72M條件下,nms<=1864 ，所以這里延時超過1864的話延時就會不準
                        delay_ms(1000);        
                        delay_ms(1000);                              
                                
                                
                        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);
                                TIM_SetCompare3(TIM3,400);
                        delay_ms(1000);         
                        delay_ms(1000);        
                        delay_ms(1000);                          
        }
}

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2022-7-10 20:33 上傳

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