STM32單片機電機PID調試中遇到的一點問題，一直都沒找到原因

各位大佬看看有沒有碰到這種問題

如圖所示的兩個電機都是馳海370的電機，唯一的區(qū)別就是編碼器。我用綠色編碼器的電機調PID，一切正常。但是黑色的就一直都有問題。不加pid，直接開環(huán)控制，黑色，綠色都可以，還都可以測速，但是黑色始終一加pid就速度就跑滿。而且加了pid，只給一個很小的p電機不轉，漸漸增大p電機加速了，繼續(xù)增大p電機最后也跑滿了，但是一開始如果給一個很小的p，電機不轉，同時我加一個很小的i，電機就慢慢加速，最后直接跑滿。黑色編碼器的電機直接就跑滿了，不受PID的控制調速。我換了各帶黑色編碼器的電機還是同樣的問題，程序，連線我都沒有動，但是綠色的一接上就有PID了。程序在附件里，我是直接用的平衡小車之家的例程修改的

我尋思著換了個電機PID參數(shù)需要重新調，但是無論咋整黑色編碼器的電機速度最后都全速運行了

樓主需要知道PID也不是萬能的，也存在過沖之類的東西。如果能開環(huán)控制好，何必去整pid？

先開環(huán)固定轉速，用示波器量一下編碼器出來的信號是不是一樣的。查一下驅動器的轉速采樣