分享一下自己做的STM32紅外循跡小車代碼

自己學習了一段時間stm32做的第一個小東西，分享一下代碼

單片機源程序如下:

1. //芯片型號為stm32c8t6
   
2. //電機驅動IN1、IN3分別接B13,B14，IN2、IN4分別接B11、B10。
   
3. //oled SCl接A5, SDA接A7;
   
4. //紅外循跡傳感器左OUT接B13，右OUT接B12。
   
5. 
   
6. 
   
7. #include "delay.h"
   
8. #include "sys.h"
   
9. #include "oled.h"
   
10. #include "bmp.h"
    
11. #include "PWM.h"
    
12. #include "swerve.h"
    
13. #include "tim.h"
    
14. 
    
15. 
    
16. int main(void)
    
17. {
    
18.                 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
19.                 delay_init();                     //延時函數初始化          
    
20.                 OLED_Init();                        //初始化OLED  
    
21.                 OLED_Clear()          ;
    
22.        
    
23.                 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
24.                  
    
25.                 TIM3_init(100,7199);//10ms進入一次|10*7200/72000000=0.01s=10ms
    
26.                 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    
27.                
    
28.                 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
29.                 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
    
30.                 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
31.                 GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
    
32.                 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15);//PB14,15初始化
    
33.                
    
34.                 TIM2_PWM_Init(7199,0);//72000000除以（7199+1）= 10kHz
    
35.          
    
36.                 while(1)
    
37.                 {       
    
38.                         sensor_xunji();
    
39.                        
    
40.                 }          
    
41.        
    
42. }
    

復制代碼

所有程序51hei提供下載:
紅外循跡小車(stm32c8t6).7z (189.33 KB, 下載次數: 112)

2021-4-20 18:07 上傳

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樓主，避障小車帶4個電機，功率不夠怎么辦？

小車驅動程序，研究一下。謝謝分享

能不能講下轉向的代碼