在51hei論壇學習了一些時間，準備用51單片機改玩具車做智能小車，發帖開工

零件沒買全，準備用學習板寫hex文件，歡迎大家指導，謝謝！

看樣子還缺好多電子零件和模塊

是的啊，哈，沒所謂，先讓它跑起來再說，最怕一直在計劃，一直在采購，但就是不試驗

準備怎么個改法？

你應該先搞清楚需要什么配件 然后設計電路圖 然后買材料 再看看 單片機的視頻教程 然后學習框架式編程。做個遙控啥的 最后調試 測試

其實 我們開發板 本來就是為了設計智能車遙控器用的 無奈時間精力有限 過段時間設計一款遙控車玩玩

謝謝大家哈！剛入門，先試驗一下，再增加其它功能，這樣壓力沒這么大

我給你來個 超聲波避障 程序試試

1. 
   
2.         #include <AT89x51.H>
   
3.         #include <intrins.h>
   
4. 
   
5.         #define Sevro_moto_pwm     P2_7           //接舵機信號端輸入PWM信號調節速度
   
6. 
   
7.         #define  ECHO  P2_4                                   //超聲波接口定義
   
8.         #define  TRIG  P2_5                                   //超聲波接口定義
   
9. 
   
10.         #define Left_moto_go      {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;}    //左邊兩個電機向前走
    
11.         #define Left_moto_back    {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;}         //左邊兩個電機向后轉
    
12.         #define Left_moto_Stop    {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}    //左邊兩個電機停轉                     
    
13.         #define Right_moto_go     {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;}        //右邊兩個電機向前走
    
14.         #define Right_moto_back   {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;}        //右邊兩個電機向前走
    
15.         #define Right_moto_Stop   {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;}        //右邊兩個電機停轉  
    
16. 
    
17. 
    
18.         unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
    
19.         unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
    
20.         unsigned char disbuff[4]          ={ 0,0,0,0,};
    
21.     unsigned char posit=0;
    
22. 
    
23.            unsigned char pwm_val_left  = 0;//變量定義
    
24.         unsigned char push_val_left =14;//舵機歸中，產生約，1.5MS 信號
    
25.     unsigned long S=0;
    
26.         unsigned long S1=0;
    
27.         unsigned long S2=0;
    
28.         unsigned long S3=0;
    
29.         unsigned long S4=0;
    
30.         unsigned int  time=0;                    //時間變量
    
31.         unsigned int  timer=0;                        //延時基準變量
    
32.         unsigned char timer1=0;                        //掃描時間變量                                       
    
33. 
    
34.                 void delay(unsigned int k)          //延時函數
    
35. {   
    
36.      unsigned int x,y;
    
37.            for(x=0;x<k;x++)
    
38.              for(y=0;y<2000;y++);
    
39. }
    
40. 
    
41.     void Display(void)                                  //掃描數碼管
    
42.         {
    
43.          if(posit==0)
    
44.          {P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//產生點
    
45.          else
    
46.          {P0=discode[disbuff[posit]];}
    
47. 
    
48.           if(posit==0)
    
49.          { P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}
    
50.           if(posit==1)
    
51.           {P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}
    
52.           if(posit==2)
    
53.           {P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}
    
54.           if(++posit>=3)
    
55.           posit=0;
    
56.         }
    
57. 
    
58.      void  StartModule()                       //啟動測距信號
    
59.    {
    
60.           TRIG=1;                                        
    
61.           _nop_();
    
62.           _nop_();
    
63.           _nop_();
    
64.           _nop_();
    
65.           _nop_();
    
66.           _nop_();
    
67.           _nop_();
    
68.           _nop_();
    
69.           _nop_();
    
70.           _nop_();
    
71.           _nop_();
    
72.           _nop_();
    
73.           _nop_();
    
74.           _nop_();
    
75.           _nop_();
    
76.           _nop_();
    
77.           _nop_();
    
78.           _nop_();
    
79.           _nop_();
    
80.           _nop_();
    
81.           _nop_();
    
82.           TRIG=0;
    
83.    }
    
84. 
    
85.           void Conut(void)                   //計算距離
    
86.         {
    
87.           while(!ECHO);                       //當RX為零時等待
    
88.           TR0=1;                               //開啟計數
    
89.           while(ECHO);                           //當RX為1計數并等待
    
90.           TR0=0;                                   //關閉計數
    
91.           time=TH0*256+TL0;                   //讀取脈寬長度
    
92.           TH0=0;
    
93.           TL0=0;
    
94.           S=(time*1.7)/100;        //算出來是CM
    
95.           disbuff[0]=S%1000/100;   //更新顯示
    
96.           disbuff[1]=S%1000%100/10;
    
97.           disbuff[2]=S%1000%10 %10;
    
98.         }
    
99. 
    
100. //前速前進
     
101.      void  run(void)
     
102. {        Left_moto_back ;                           
     
103.          //Left_moto_go ;     //左電機往前走
     
104.          Right_moto_go ;    //右電機往前走
     
105. }
     
106. 
     
107. //前速后退
     
108.      void  backrun(void)
     
109. {         Left_moto_go ;
     
110.          //Left_moto_back ;   //左電機往前走
     
111.          Right_moto_back ;  //右電機往前走
     
112. }
     
113. 
     
114. //左轉
     
115.      void  leftrun(void)
     
116. {         Left_moto_go ;
     
117.          //Left_moto_back ;   //左電機往前走
     
118.          Right_moto_go ;   //右電機往前走
     
119. }
     
120. 
     
121. //右轉
     
122.      void  rightrun(void)
     
123. {         Left_moto_back ;
     
124.          //Left_moto_go ;     //左電機往前走
     
125.          Right_moto_back ;  //右電機往前走
     
126. }
     
127. /************************************************************************/
     
128. //STOP
     
129.      void  stoprun(void)
     
130. {
     
131.          Left_moto_Stop ;   //左電機停走
     
132.          Right_moto_Stop ;  //右電機停走
     
133. }
     
134. /************************************************************************/
     
135. void  COMM( void )                      
     
136.   {
     
137.                
     
138.                  
     
139.                   push_val_left=5;          //舵機向左轉90度
     
140.                   timer=0;
     
141.                   while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
     
142.                   StartModule();          //啟動超聲波測距
     
143.           Conut();                           //計算距離
     
144.                   S2=S;  
     
145.   
     
146.                   push_val_left=23;          //舵機向右轉90度
     
147.                   timer=0;
     
148.                   while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
     
149.                   StartModule();          //啟動超聲波測距
     
150.           Conut();                          //計算距離
     
151.                   S4=S;        
     
152.        
     
153. 
     
154.                   push_val_left=14;          //舵機歸中
     
155.                   timer=0;
     
156.                   while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
     
157. 
     
158.                   StartModule();          //啟動超聲波測距
     
159.           Conut();                          //計算距離
     
160.                   S1=S;        
     
161. 
     
162.           if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于，20CM小車后退
     
163.                   {
     
164.                   backrun();                   //后退
     
165.                   timer=0;
     
166.                   while(timer<=4000);
     
167.                   }
     
168.                   
     
169.                   if(S2>S4)                 
     
170.                      {
     
171.                                 rightrun();          //車的左邊比車的右邊距離小        右轉       
     
172.                         timer=0;
     
173.                         while(timer<=4000);
     
174.                      }                                     
     
175.                        else
     
176.                      {
     
177.                        leftrun();                //車的左邊比車的右邊距離大        左轉
     
178.                        timer=0;
     
179.                        while(timer<=4000);
     
180.                      }
     
181.                                             
     
182. 
     
183. }
     
184. 
     
185. 
     
186.                 void pwm_Servomoto(void)
     
187. {  
     
188. 
     
189.     if(pwm_val_left<=push_val_left)
     
190.                Sevro_moto_pwm=1;
     
191.         else
     
192.                Sevro_moto_pwm=0;
     
193.         if(pwm_val_left>=200)
     
194.         pwm_val_left=0;
     
195. 
     
196. }
     
197. 
     
198. ///*TIMER1中斷服務子函數產生PWM信號*/
     
199.         void time1()interrupt 3   using 2
     
200. {       
     
201.      TH1=(65536-100)/256;          //100US定時
     
202.          TL1=(65536-100)%256;
     
203.          timer++;                                  //定時器100US為準。在這個基礎上延時
     
204.          pwm_val_left++;
     
205.          pwm_Servomoto();
     
206. 
     
207.          timer1++;                                 //2MS掃一次數碼管
     
208.          if(timer1>=20)
     
209.          {
     
210.          timer1=0;
     
211.          Display();       
     
212.          }
     
213. }
     
214. 
     
215. ///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
     
216.         void timer0()interrupt 1   using 0
     
217. {       
     
218.           
     
219. }
     
220. 
     
221. 
     
222. 
     
223.         void main(void)
     
224. {
     
225. 
     
226.         TMOD=0X11;
     
227.         TH1=(65536-100)/256;          //100US定時
     
228.         TL1=(65536-100)%256;
     
229.         TH0=0;
     
230.         TL0=0;  
     
231.         TR1= 1;
     
232.         ET1= 1;
     
233.         ET0= 1;
     
234.         EA = 1;
     
235. 
     
236.         delay(100);
     
237.     push_val_left=14;          //舵機歸中
     
238. 
     
239. 
     
240.         while(1)                       /*無限循環*/
     
241.         {
     
242. 
     
243.          if(timer>=1000)          //100MS檢測啟動檢測一次
     
244.            {
     
245.                timer=0;
     
246.                    StartModule(); //啟動檢測
     
247.            Conut();                  //計算距離
     
248.            if(S<30)                  //距離小于20CM
     
249.                    {
     
250.                    stoprun();          //小車停止
     
251.                    COMM();                   //方向函數
     
252.                    }
     
253.                    else
     
254.                    if(S>35)                  //距離大于，30CM往前走
     
255.                    run();
     
256.            }
     
257. 
     
258.         }
     
259. 
     
260. }
     
261.        

復制代碼

非常感謝前輩指點

先搞個H橋用單片機驅動電機正反轉,小車就能前進后退了

rayin 發表于 2021-2-20 15:59
先搞個H橋用單片機驅動電機正反轉,小車就能前進后退了

好的，謝謝！
還在學單片機學習板，基礎不好，不好開展