恩智浦攝像頭程序速度 2.5m/s

恩智浦攝像頭程序 2.5m/s

單片機源程序如下:

1. /*!
   
2. *     COPYRIGHT NOTICE
   
3. *     Copyright (c) 2013,山外科技
   
4. *     All rights reserved.
   
5. 
   
6. *
   
7. * @file       main.c
   
8. * @brief      山外KL26 平臺主程序
   
9. * @author     山外科技
   
10. * @version    v5.2
    
11. * @date       2014-10-26
    
12. */
    
13. 
    
14. #include "common.h"
    
15. #include "include.h"
    
16. 
    
17. extern uint16 sensor_value[6];
    
18. extern uint16 normalization_threshold[6];
    
19. extern float position_accumulative[15];
    
20. 
    
21. 
    
22. int32 var[5];                                           //發送到上位機的數據
    
23. float position = 0.0f;                                 //位置偏差
    
24. float pwm = 0.0f;                                      //舵機占空比增量
    
25. uint32 pwm_duty_now = 0;                                //舵機占空比
    
26. uint8 loss_line = 0;                                    //丟線標志位
    
27. uint8 loss_line_lock =0;                                //丟線鎖
    
28. uint8 circle_sign = 0;                                  //圓環標志
    
29. uint8 ramp_sign = 0;                                    //坡道標志
    
30. uint8 stop_car_sign = 0;                                //停車標志
    
31. 
    
32. uint16 motor_speed = 0;                            //當前電機速度
    
33. int16 speed_set = 250;                            //電機目標速度
    
34. uint8 speed_rank = 0;                            //速度等級
    
35. 
    
36. 
    
37. void pit2IRQHandler(void);                             //定時器中斷函數聲明
    
38. 
    
39. 
    
40. /*!
    
41. *  @brief      main函數
    
42. *  @since      v5.2
    
43. */
    
44. void main()
    
45. {
    
46.     int16 gx, gy, gz,ax,ay,az;
    
47. //    Sensor_init();
    
48. //    Gyroscope_init();
    
49. //    servo_motor_init();
    
50. //    switch_button_init();
    
51. //    motor_init();
    
52. //    encoder_init();
    
53. //    Servo_pid_init();
    
54. //    flash_24c02_init();
    
55. //    Senser_normalization_threshold_get();
    
56. //    Senser_normalization_threshold_read(normalization_threshold);       //讀取歸一化閥值
    
57. //    speed_stall_select();               //速度檔位選擇
    
58. //    NVIC_SetPriority(PORTA_IRQn,0);                     //為了防止漏過停車線，將停車用的外部中斷定為最高優先級
    
59. //    NVIC_SetPriority(PIT_IRQn,1);
    
60. //    pit_init_ms(PIT0,5);                                //初始化定時器中斷，10ms
    
61. //    set_vector_handler(PIT_VECTORn , pit2IRQHandler);   //初始化定時器中斷，10ms
    
62. //    enable_irq(PIT_IRQn);
    
63.     MPU_Init();
    
64.     while(1)
    
65.     {
    
66.         systick_delay_ms(20);
    
67.         MPU_Get_Gyroscope(&gx,&gy,&gz);
    
68.         MPU_Get_Accelerometer(&ax,&ay,&az);
    
69.         printf("%5d   %5d   %5d    %5d    %5d    %5d    %5d\r\n",gx ,gy ,gz,ax,ay,az,MPU_Get_Temperature());
    
70.     }
    
71. }
    
72. 
    
73. void pit2IRQHandler(void)
    
74. {
    
75.       encoder_get(&motor_speed);
    
76.       reed_detection();         //干簧管停車檢測
    
77.       Sensor_value_get(sensor_value);
    
78.       Senser_normalization(sensor_value);
    
79. //      printf("%5d %5d %5d %5d %5d %5d\r\n",sensor_value[0],sensor_value[1],sensor_value[2],sensor_value[3],sensor_value[4],sensor_value[5]);
    
80. //      printf("%5d  %d\r\n",sensor_value[0]+sensor_value[2]+sensor_value[3]+sensor_value[5],(int32)(position * 100));      
    
81.       position = cal_deviation(sensor_value);
    
82.       position = position_filter(position);
    
83.       pwm = Servo_pid_cal(position);
    
84.       ramp_sign = ramp_deal(sensor_value,position,&motor_speed);                     //坡道處理
    
85.       if(ramp_sign == 0)                                                //在坡道上不進行圓環處理
    
86.       {
    
87.           circle_sign = circle_deal(sensor_value,position,&motor_speed);             //圓環檢測
    
88.       }
    
89.       /***圓環處理***/
    
90.      if(circle_sign == 0)    //沒有檢測到圓環，丟線處理原值
    
91.        {
    
92.             if(ramp_sign == 0)
    
93.             {
    
94.                 loss_line_deal(sensor_value , position , LEFT_LOSE_LINE_THRESHOLD , RIGHT_LOSE_LINE_THRESHOLD);
    
95.             }            
    
96.         }
    
97.       else if(circle_sign == 2)    //如果車已經入圓，使用圓內的丟線處理
    
98.       {
    
99.           loss_line_deal(sensor_value , position , LEFT_LOSE_LINE_THRESHOLD - 10 , RIGHT_LOSE_LINE_THRESHOLD - 10);
    
100.        }
     
101.       switch(loss_line)
     
102.       {
     
103.           case 0:
     
104.               pwm_duty_now = servo_motor_pwm_set(SERVO_MID - (int)(pwm));
     
105.               break;
     
106.               
     
107.           case 1:
     
108.               if(circle_sign == 2)
     
109.               {
     
110.                   if(((switch_read())&(0x40)) == 0)
     
111.                   {
     
112.                       position = POSITION_BOUND;
     
113.                       pwm_duty_now = servo_motor_pwm_set(SERVO_RIGHT_DEAD_ZONE);
     
114.                   }
     
115.                   else
     
116.                   {
     
117.                       position = (-(POSITION_BOUND));
     
118.                       pwm_duty_now = servo_motor_pwm_set(SERVO_LEFT_DEAD_ZONE);
     
119.                   }
     
120.               }
     
121.               else
     
122.               {
     
123.                   loss_line_lock = 1;
     
124.                   position = POSITION_BOUND;
     
125.                   pwm_duty_now = servo_motor_pwm_set(SERVO_RIGHT_DEAD_ZONE);
     
126.               }
     
127.               break;
     
128.               
     
129.           case 2:
     
130.               if(circle_sign == 2)
     
131.               {
     
132.                   if(((switch_read())&(0x40)) == 0)
     
133.                   {
     
134.                       position = POSITION_BOUND;
     
135.                       pwm_duty_now = servo_motor_pwm_set(SERVO_RIGHT_DEAD_ZONE);
     
136.                   }
     
137.                   else
     
138.                   {
     
139.                       position = (-(POSITION_BOUND));
     
140.                       pwm_duty_now = servo_motor_pwm_set(SERVO_LEFT_DEAD_ZONE);                     
     
141.                   }
     
142.               }
     
143.               else
     
144.               {
     
145.                   loss_line_lock = 1;
     
146.                   position = (-(POSITION_BOUND));
     
147.                   pwm_duty_now = servo_motor_pwm_set(SERVO_LEFT_DEAD_ZONE);
     
148.               }
     
149.               break;
     
150.       }
     
151.       if((((switch_read()) & (0x80)) == 0) | (stop_car_sign == 1))
     
152.       {
     
153.           motor_pwm_set(0);
     
154.       }
     
155.       else
     
156.       {
     
157.           motor_pwm_set((int32)speed_set);
     
158.       }         
     
159. //      vcan_scope((uint8_t *)var,sizeof(var));         //虛擬示波器發送數據
     
160.       PIT_Flag_Clear(PIT0);
     
161. }
     

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8.29 迷你小霸王程序.7z (2.35 MB, 下載次數: 13)

2021-11-20 03:25 上傳

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