arduino藍(lán)牙智能車

const int L298pin1=2;   // 模塊控制信號(hào)
const int L298pin2=3;
const int L298pin3=4;
const int L298pin4=7;
const int L298A=5;      //模塊的速度控制
const int L298B=6;
unsigned char pwma=80;   //  pwm 值
unsigned char pwmb=90;
bool kaiqi=false;   //  主要使用開啟和關(guān)閉鍵

void setup()
{
      pinMode(L298pin1,OUTPUT);pinMode(L298pin2,OUTPUT);pinMode(L298pin3,OUTPUT);
      pinMode(L298pin4,OUTPUT);pinMode(L298A,OUTPUT);pinMode(L298B,OUTPUT);

     Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
         String zhi=chuankou();   //  讀取串口的值
         if(zhi[0]=='K') kaiqi=true;  //  開啟
   while(kaiqi)
     {
         String zhi=chuankou();   //  讀取串口的值
         if(zhi[0]=='Z') kaiqi=false;  //  關(guān)閉
         if(zhi[0]=='W') qianjin();   // 前進(jìn)
         if(zhi[0]=='S') houtui();    // 后退
         if(zhi[0]=='A') zuozhuan();  // 左轉(zhuǎn)
         if(zhi[0]=='D') youzhuan();  // 右轉(zhuǎn)
         if(zhi[0]=='T') tingzhi();   // 停止
    }

}

void qianjin()    // 小車前進(jìn)
{
     digitalWrite(L298pin1,HIGH);
     digitalWrite(L298pin2,LOW);
     digitalWrite(L298pin3,HIGH);
     digitalWrite(L298pin4,LOW);
     analogWrite(L298A,pwma);
     analogWrite(L298B,pwmb);
}
void houtui()   //小車后退
{
     digitalWrite(L298pin1,LOW);
     digitalWrite(L298pin2,HIGH);
     digitalWrite(L298pin3,LOW);
     digitalWrite(L298pin4,HIGH);
     analogWrite(L298A,pwma);
     analogWrite(L298B,pwmb);
}
void zuozhuan()    //  小車左轉(zhuǎn)
{
     digitalWrite(L298pin1,LOW);
     digitalWrite(L298pin2,HIGH);
     digitalWrite(L298pin3,HIGH);
     digitalWrite(L298pin4,LOW);
     analogWrite(L298A,pwma);
     analogWrite(L298B,pwmb);
}
void youzhuan()    //  小車右轉(zhuǎn)
{
     digitalWrite(L298pin1,HIGH);
     digitalWrite(L298pin2,LOW);
     digitalWrite(L298pin3,LOW);
     digitalWrite(L298pin4,HIGH);
     analogWrite(L298A,pwma);
     analogWrite(L298B,pwmb);
}
void tingzhi()    //  小車停止   暫停
{
     digitalWrite(L298pin1,LOW);
     digitalWrite(L298pin2,LOW);
     digitalWrite(L298pin3,LOW);
     digitalWrite(L298pin4,LOW);
     analogWrite(L298A,pwma);
     analogWrite(L298B,pwmb);
}
String chuankou()   //  串口通信
{
     String zhi = "";    //  定義空字符串
     while (Serial.available())
        {
               zhi += char(Serial.read());
               delay(2);
        }
      return zhi;      //  返回這個(gè)串口的值
}