MSP430單片的尋跡小車程序(輸出兩路PWM波)

源碼

1. #include "msp430x14x.h"
   
2. #include "Keypad.h"
   
3. void turnright1(void);
   
4. void turnleft1(void);
   
5. void round(void);
   
6. void line(void);
   
7. void main(void)
   
8. {
   
9.   WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
   
10.   int i;
    
11. P6DIR |= BIT2;P6OUT &= ~BIT2;   //打開電平轉換
    
12.   P2DIR |=BIT3+BIT0;P2OUT &= ~BIT3;
    
13.   P2OUT |=BIT0;
    
14.   P3DIR |=0X11;
    
15.   P3OUT |=0X10;
    
16.   P3OUT &=~ BIT0;
    
17.   P4DIR &=~(BIT0+BIT1+BIT2+BIT3+BIT4);
    
18.   P5DIR |=0XFF;
    
19.   P5OUT =0X51;
    
20.   P5OUT &=~ BIT1;
    
21.   for(i=0;i<2000;i++);
    
22.   CCR0=512-1;
    
23.   CCR1=462;
    
24.   CCR2=50;
    
25.   CCTL0=CCIE;
    
26.   CCTL1=CCIE;
    
27.   CCTL2=CCIE;
    
28.   _EINT();
    
29.   TACTL|=TASSEL_1+MC_3;
    
30.   while(1)
    
31.   {
    
32.     switch((P4IN & 0X1f))
    
33.     {  
    
34.     case 7: turnleft1();
    
35.             break;
    
36.     case 15: turnleft1();
    
37.             break;
    
38.       
    
39.     case 23:turnleft1();
    
40.            break;
    
41.     case 28: turnright1();
    
42.            break;
    
43.     case 29:turnright1();
    
44.            break;
    
45.     case 30:turnright1();
    
46.            break;
    
47.     case 19:  line();
    
48.              break;
    
49.     case 25:  line();
    
50.              break;
    
51.     case 27:  line();
    
52.              break;
    
53.    
    
54.     case 31: round();
    
55.             break;
    
56.      }
    
57.         
    
58.    
    
59.    }
    
60. }
    
61. #pragma vector=TIMERA1_VECTOR
    
62. __interrupt void timer_A1(void)
    
63. {   //_EINT();
    
64.   switch(TAIV)
    
65.   {case 2:  
    
66.           P5OUT ^=0X01;         
    
67.           break;
    
68.   case 4:
    
69.       P5OUT ^=0X02;  
    
70.           break;
    
71.    }
    
72. }
    
73. #pragma vector=TIMERA0_VECTOR
    
74. __interrupt void timer_A0(void)
    
75. { P5OUT |=BIT0;
    
76.   P5OUT &=~ BIT1;
    
77. }
    
78. void turnright1(void)
    
79. { P5OUT &=~ (BIT4+BIT5+BIT7);
    
80.   P5OUT |=BIT6;
    
81.   //CCR1=470;
    
82.   //CCR2=5;
    
83. }
    
84. /*void turnright2(void)
    
85. {
    
86.   CCR1=470;
    
87.   CCR2=0;
    
88. }*/
    
89. void turnleft1(void)
    
90. { P5OUT &=~ (BIT5+BIT6+BIT7);
    
91.   P5OUT |=BIT4;;
    
92.   
    
93.   //CCR1=500;
    
94.   //CCR2=45;
    
95. }
    
96. void round(void)
    
97. { P5OUT &=~ (BIT5+BIT6+BIT7);
    
98.   P5OUT |=BIT4;
    
99.   //CCR1=470;
    
100.   //CCR2=5;
     
101. }
     
102. void line(void)
     
103. { P5OUT &=~ (BIT5+BIT7);
     
104.   P5OUT |= BIT4+BIT6;
     
105. }
     

復制代碼

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