一個(gè)單片機(jī)超聲波尋物循跡小車的源碼

電路設(shè)計(jì)圖 實(shí)現(xiàn)的功能：從一個(gè)位置出發(fā)，開始尋物，在物體前10-20厘米處停下并亮燈，按一下開關(guān)后繼續(xù)尋物，找到三個(gè)物體后沿場(chǎng)地邊緣黑線到指定位置停車。

單片機(jī)源程序如下:

1. #include <reg51.h>
   
2. #include <stdio.h>
   
3. #include <intrins.h>
   
4. #define uchar unsigned  char
   
5. #define uint  unsigned   int
   
6. //管腳定義
   
7.          sbit P2_0=P2^0;
   
8.         sbit P2_1=P2^1;
   
9.         sbit P2_2=P2^2;
   
10.         sbit P2_3=P2^3;
    
11.         sbit P2_4=P2^4;
    
12.         sbit P2_5=P2^5;
    
13.          sbit Tr=P3^7;            //超聲波觸發(fā)
    
14.     sbit Ec=P3^6;            //超聲波輸出
    
15.     sbit key=P1^0;           //按鍵
    
16.            sbit PCA_LED=P1^1;                         //數(shù)碼管
    
17.         sbit zhong=P0^6;
    
18.         sbit zuo=P0^5;
    
19.         sbit you=P0^7;
    
20.         sbit hou=P0^1;
    
21. //定義變量                                                                                                                          
    
22.     uint L = 0;               //距離長(zhǎng)度（cm）
    
23.         uint time=0;
    
24.         uint L1=0;
    
25.         uint L2=0;
    
26.         uint a=3;
    
27.         uchar zdbz;
    
28. void ultInit()
    
29. {
    
30.     TMOD=0X11;
    
31.         TH1=(65536-100)/256;          //100US定時(shí)
    
32.         TL1=(65536-100)%256;
    
33.         TH0=0;
    
34.         TL0=0;  
    
35.         TR1= 1;
    
36.         ET1= 1;
    
37.         ET0= 1;
    
38.         EA = 1;
    
39. }
    
40. void ultStart()
    
41. {
    
42.     Tr = 1;
    
43.     _nop_();
    
44.           _nop_();
    
45.           _nop_();
    
46.           _nop_();
    
47.           _nop_();
    
48.           _nop_();
    
49.           _nop_();
    
50.           _nop_();
    
51.           _nop_();
    
52.           _nop_();
    
53.           _nop_();
    
54.           _nop_();
    
55.           _nop_();
    
56.           _nop_();
    
57.           _nop_();
    
58.           _nop_();
    
59.           _nop_();
    
60.           _nop_();
    
61.           _nop_();
    
62.           _nop_();
    
63.           _nop_();
    
64.     Tr = 0;
    
65. }
    
66. void count()
    
67. {
    
68.   while(!Ec);                       //當(dāng)RX為零時(shí)等待
    
69.   TR0=1;                               //開啟計(jì)數(shù)
    
70.   while(Ec);                           //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
    
71.   TR0=0;                                   //關(guān)閉計(jì)數(shù)
    
72.   time=TH0*256+TL0;                   //讀取脈寬長(zhǎng)度
    
73.   TH0=0;
    
74.   TL0=0;
    
75.   L=(time*1.7)/100;        //算出來是CM
    
76. }
    
77. void softqianjin()
    
78. {        
    
79.     uchar zdbz=1;
    
80.     P2_4=1;
    
81.         P2_5=1;        //ENA ENB置為1
    
82.         P2_0=1;
    
83.         P2_1=0;
    
84.         P2_2=1;
    
85.         P2_3=0;
    
86.          TMOD=0x11;
    
87.         TH1=0xfd;
    
88.         TL1=0x44;
    
89.         EA=1;
    
90.         ET1=1;
    
91.         TR1=1;
    
92. }
    
93. void left(void)
    
94. {
    
95.         P2_4=1;        //ENA為1
    
96.         P2_5=0;        //ENB為0
    
97.         P2_0=1;
    
98.         P2_1=0;
    
99.         P2_2=1;
    
100.         P2_3=0;
     
101. }
     
102. void right(void)
     
103. {
     
104.         P2_4=0;        //ENA為1
     
105.         P2_5=1;        //ENB為0
     
106.         P2_0=1;
     
107.         P2_1=0;
     
108.         P2_2=1;
     
109.         P2_3=0;        
     
110. }
     
111. 
     
112. void qianjin(void)
     
113. {
     
114.         P2_4=1;
     
115.         P2_5=1;        //ENA ENB置為1
     
116.         P2_0=1;
     
117.         P2_1=0;
     
118.         P2_2=1;
     
119.         P2_3=0;
     
120. }
     
121. void houtui(void)
     
122. {
     
123.         P2_4=1;
     
124.         P2_5=1;        
     
125.         P2_0=0;
     
126.         P2_1=1;
     
127.         P2_2=0;
     
128.         P2_3=1;
     
129. }
     
130. void shating(void)
     
131. {
     
132.         P2_4=0;
     
133.         P2_5=0;        //ENA ENB置為1
     
134.         P2_0=0;
     
135.         P2_1=0;
     
136.         P2_2=0;
     
137.         P2_3=0;
     
138. }
     
139. 
     
140. void softqianjinzd() interrupt 3
     
141. {
     
142.         if(zdbz==1)
     
143.          {
     
144.          P2_0=0;
     
145.          P2_2=0;
     
146.          TH1=0xfe;
     
147.          TL1=0xd4;
     
148.          zdbz=0;
     
149.         }
     
150.         else
     
151.         {
     
152.          P2_0=1;
     
153.          P2_2=1;
     
154.          TH1=0xfd;
     
155.          TL1=0x44;
     
156.          zdbz=1;
     
157.         }
     
158. }
     
159. void delay(unsigned int i)
     
160. {
     
161.         unsigned int j;
     
162.         unsigned char k;
     
163.         for(j=i;j>0;j--)
     
164.                 for(k=125;k>0;k--);
     
165. }
     
166. 
     
167. 
     
168. void main()                        
     
169. {        
     
170.         PCA_LED=0;
     
171.         while(key==1);
     
172.         qianjin();
     
173.         delay(10000);
     
174.         ultInit();         
     
175.         while(a)
     
176. {               
     
177.         ultStart();
     
178.         count();
     
179.           if(L>70)
     
180.             {
     
181.                 PCA_LED=0;
     
182.                 left();
     
183.                 }
     
184.            else if(L<15)
     
185.            {shating();
     
186.            while(key==1);
     
187.            a--;
     
188.            }
     
189.            else if(L>15&&L<70)           
     
190.                 {
     
191.                 PCA_LED=1;
     
192.                 qianjin();        
     
193.                 }
     
194. }
     
195. softqianjin();
     
196. while(1)
     
197. {
     
198. if(zhong==1&&zuo==1&&you==1) {shating();delay(2000);break;}
     
199. if(zhong==1&&zuo==1&&you==0) {left();}
     
200. if(zhong==1&&zuo==0&&you==1) {right();}
     
201. }
     
202. left();delay(2000);shating();delay(2000);
     
203. while(1)
     
204. {                                                                                                           
     
205. if(zhong==0&&zuo==0&&you==0) {softqianjin();}
     
206. if(zhong==0&&zuo==0&&you==1) {right();}
     
207. if(zhong==0&&zuo==1&&you==0) {left();}
     
208. if(zhong==0&&zuo==1&&you==1) {softqianjin();}
     
209. if(zhong==1&&zuo==0&&you==0) {softqianjin();}
     
210. if(zhong==1&&zuo==0&&you==1) {right();}
     
211. if(zhong==1&&zuo==1&&you==0) {left();}
     
212. if(zhong==1&&zuo==1&&you==1) {shating();delay(2000);houtui();delay(1000);left();delay(2000);qianjin();}
     
213. if(zhong==1&&hou==1&&you==1) {shating();}
     
214. if(zhong==1&&hou==1)                 {shating();}
     
215. }
     
216. while(1);
     
217. }

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2019-7-3 21:28 上傳

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