中國教育機器人擂臺賽超聲波小車代碼

#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

uint Motor_counter,speed_H,speed_L,speedleft,speedright,Lv,Rv;
uint v1=1500,v2=1500,IN_counter=20;
uint k=50;
int yichu=1500;
sbit left=P1^0;        //        left
sbit right=P1^1;
sbit IN1=P2^1;
sbit IN2=P2^2;         
sbit IN=P2^3;

sbit tirg1=P3^5;
sbit tirg2=P3^6;
sbit tirg3=P3^7;
sbit tirg4=P1^5;
sbit tirg5=P1^6;
sbit echo=P3^2;


unsigned int tf,ts;
int i=0;
float distance1,distance2,distance3,distance4,distance5;
void delay10us()   
{
  _nop_();
  _nop_();
  _nop_();
  _nop_();
  _nop_();
  _nop_();
  _nop_();
  _nop_();

}
void init(uint s)   
{
        TMOD|=0x01;   
        TH0=(65536-s)/256;
        TL0=(65536-s)%256;
        TR0=1;
        ET0=1;
        EA=1;
        PT0=1;

        EX0=1;     
        IT0=1;

}

void send1(void)
{
        tirg1=1;
        delay10us();
        tirg1=0;
                  
        while(echo==0);
        tf=(TH0<<8)|TL0;
}
void send2(void)
{
        tirg2=1;
        delay10us();
        tirg2=0;
              
        while(echo==0);
        tf=(TH0<<8)|TL0;
}
void send3(void)
{
        tirg3=1;
        delay10us();
        tirg3=0;
              
        while(echo==0);
        tf=(TH0<<8)|TL0;
}
void send4(void)
{
        tirg4=1;
        delay10us();
        tirg4=0;
                  
        while(echo==0);
        tf=(TH0<<8)|TL0;
}
void send5(void)
{
        tirg5=1;
        delay10us();
        tirg5=0;
                     
        while(echo==0);
        tf=(TH0<<8)|TL0;
}
void shou1()
{
          ts=(TH0<<8)|TL0;
         distance1=(ts-tf)*0.017;
}
void shou2()
{
          ts=(TH0<<8)|TL0;
         distance2=(ts-tf)*0.017;
}
void shou3()
{
          ts=(TH0<<8)|TL0;
         distance3=(ts-tf)*0.017;
}
void shou4()
{
          ts=(TH0<<8)|TL0;
         distance4=(ts-tf)*0.017;
}
void shou5()
{
          ts=(TH0<<8)|TL0;
         distance5=(ts-tf)*0.017;
}
void delay()
{        uint i,j;
        for(i=10;i>0;i--)
        for(j=4500;j>0;j--);

}
void main()
{        
    init(10000);
        TMOD|=0X10;
        TH1=(65536-90)/256;
        TL1=(65536-90)%256;
        TR1=1;
        PT1=1;
        ET1=1;
        EA=1;

        while(1)
        {
//                if(IN1==1&&IN2==1)   
//                                {
//                          if(distance1<20){Rv=-200;Lv=200;         }
//                                else
//                                        {if(distance3<30||distance5<25){Rv=-200;Lv=-200;         }
//                                         if(distance2<30||distance4<25){Rv=200;Lv=200;        }
//        //                                else if(distance4<25){Rv=-200;Lv=200;        }
//        //                                else if(distance5<25){Rv=200;Lv=-200;        }
//                                        else {Rv=-200;Lv=200;}
//                                        }         
//                                }
//        if(IN1==1&&IN2==0)  
//                          {
//                           Rv=200;Lv=200;delay();
//                          }
//            if(IN1==0&&IN2==1)  
//                          {
//                          Rv=-200;Lv=-200;delay();
//                           }
//            if(IN1==0&&IN2==0)
//                        {
//                          Rv=200;Lv=200;delay();
//                         }

               
               
               
               

                 if(IN1==1&&IN2==1)     
                                {
                          if(distance1<20){Rv=-200;Lv=200;         }
                                else
                                        {if(distance3<50||distance5<25){Rv=-200;Lv=-200;         }
                                         if(distance2<50||distance4<25){Rv=200;Lv=200;        }
        //                                else if(distance4<25){Rv=-200;Lv=200;        }
        //                                else if(distance5<25){Rv=200;Lv=-200;        }
                                        else {Rv=-200;Lv=200;}
                                        }         
                                }
        if(IN1==1&&IN2==0)     
                          {
                           Rv=200;Lv=200;delay();
                          }
            if(IN1==0&&IN2==1)        //3Î′¼ì2aμ½ê±￡¬Æ«àë￡¬×ó×a
                          {
                          Rv=-200;Lv=-200;delay();
                           }
            if(IN1==0&&IN2==0)
                        {
                          Rv=200;Lv=200;delay();
                         }


        
        }

}

void Timer0Interrupt(void) interrupt 3
{
        speedleft=1382+Lv;
        speedright=1382+Rv;
        TH1=speed_H;
        TL1=speed_L;
        Motor_counter++;
        if(Motor_counter>7)Motor_counter=0;
        switch(Motor_counter)
        {
                case 0:speed_H=0xf1;speed_L=0x9a; left=1;        break;
             case 1:
                case 2:
                case 3:speed_H=(0xffff-speedright)>>8;speed_L=(0xffff-speedright)&0x00ff;left=0;break;
                case 4:speed_H=0xf1;speed_L=0x9a;right=1;break;
                case 5:
                case 6:        
                case 7:speed_H=(0xffff-speedleft)>>8;speed_L=(0xffff-speedleft)&0x00ff;right=0;break;                                
                default:break;               
                                       
        }        
}
void Timer1() interrupt 1        
{

        TH0=(65536-13000)/256;
        TL0=(65536-13000)%256;   
//        ec1=~ec1;
        i++;
        if(i==0)
        send1();        
        if(i==1)
        send2();
        if(i==2)
        send3();
        if(i==3)
        send4();
        if(i==4)
        send5();
        if(i==5)
        {
        i=0;
        send1();
        }                        
}
void exter0() interrupt 0
{         
         if(ts>65535)
         ts=65000;
         else
         if(i==0)
   shou1();        
         if(i==1)
         shou2();        
         if(i==2)
         shou3();
         if(i==3)
         shou4();
         if(i==4)
         shou5();
}

求分享原理圖

thanks for sharing