遙控超聲波測距智能車的單片機源程序

單片機源程序如下:

1. #include<reg52.h>
   
2. sbit P00=P0^0;      //循跡口
   
3. sbit P01=P0^1;
   
4. sbit P02=P0^2;
   
5. 
   
6. sbit P04=P0^4;       //電機1        左輪
   
7. sbit P05=P0^5;
   
8. 
   
9. sbit P06=P0^6;       //電機2
   
10. sbit P07=P0^7;
    
11. unsigned int i=0,j=0;
    
12. void main()
    
13. {
    
14.    while(1)
    
15.   {   
    
16.    P04=1;P05=1;P06=1; P07=1;
    
17.    TMOD=0X01;
    
18.    EA=1;
    
19.    ET0=1;      
    
20.   
    
21. if(P00==0&&P01==1&&P02==0)               // 小車直走           定時0.002ms         
    
22. {
    
23. TH0=0XFF;          //定時0.01ms
    
24. TL0=0xFe;
    
25. TR0=1;
    
26. }
    
27.     if(P00==0&&P01==0&&P02==1)          //小車右轉        定時0.005ms      
    
28.   {
    
29.    TH0=0XFF;
    
30.    TL0=0Xfb;
    
31.    TR0=1;  
    
32.   }     
    
33.       if(P00==1&&P01==0&&P02==0)          //小車左轉        定時0.005ms            
    
34.   {
    
35.    TH0=0XFF;
    
36.    TL0=0XFb;
    
37.    TR0=1;
    
38.   }
    
39.     if(P00==1&&P01==1&&P02==1)               //全部檢測到黑線時 車停
    
40.       {
    
41.        TH0=0XFF;
    
42.        TL0=0Xfb;
    
43.        TR0=1; }   
    
44. }
    
45. }
    
46. 
    
47. xiong() interrupt 1
    
48. {     
    
49.   if(P00==0&&P01==1&&P02==0)              //小車直線快走  定時0.002ms                 
    
50.        {
    
51.     TH0=0XFF;
    
52.     TL0=0xFe;
    
53. 
    
54.     P04=0;                //電機1    左輪
    
55.     P05=1;
    
56.     P06=1;               //電機2     右轉
    
57.     P07=0;
    
58.      }
    
59. 
    
60.   if(P00==0&&P01==0&&P02==1)              //小車右轉        定時0.005ms      
    
61.    {                    
    
62.                      
    
63.     TH0=0XFF;
    
64.     TL0=0Xfb;
    
65. 
    
66.     P04=1;                //電機1             左輪
    
67.     P05=1;            
    
68.     P06=1;               //電機2
    
69.     P07=0;
    
70.     i=1;
    
71.    }
    
72. if(P00==0&&P01==0&&P02==0&&i==1)       // 特別
    
73.     {TH0=0XFF;
    
74.      TL0=0Xfb;
    
75.      P04=1;
    
76.      P05=1;
    
77.      P06=1;
    
78.      P07=0;
    
79.      j=0;
    
80.     }
    
81.                            
    
82.     if(P00==1&&P01==0&&P02==0)          //小車左轉            定時0.005ms
    
83.        {
    
84.         TH0=0XFF;
    
85.         TL0=0XFb;
    
86.         P04=0;                //電機1
    
87.          P05=1;
    
88.                     
    
89.         P06=1;               //電機2
    
90.         P07=1;
    
91.         j=1;         
    
92.           }
    
93.    if(P00==0&&P01==0&&P02==0&&j==1)           // 特別
    
94.       { TH0=0XFF;
    
95.         TL0=0Xfb;
    
96.         P04=0;
    
97.         P05=1;
    
98.         P06=1;
    
99.         P07=1;
    
100.          i=0;   
     
101.        }                           
     
102.      if(P00==1&&P01==1&&P02==1)
     
103.      {                                            //全部檢測到黑線時 車停
     
104.       TH0=0XFF;
     
105.       TL0=0Xfb;
     
106.       P04=1;      
     
107.       P05=1;
     
108.       P06=1;
     
109.       P07=1;}   
     
110. }
     
111. 
     
112. 
     

復制代碼

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