紅外遙控stm32平衡小車源碼

修改的小車

單片機源程序如下:

1. #include "remote.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "usart.h"
   
4. int  turn_need;
   
5. int speed_need;
   
6. 
   
7. //紅外遙控初始化
   
8. //設置IO以及定時器5的輸入捕獲
   
9. void Remote_Init(void)                              
   
10. {                                                                           
    
11.         RCC->APB1ENR|=1<<3;           //TIM5 時鐘使能
    
12.         RCC->APB2ENR|=1<<2;            //使能PORTA時鐘
    
13. 
    
14.         GPIOA->CRL&=0XFFFFFF0F;        //PA1 輸入  
    
15.         GPIOA->CRL|=0X00000080;        //上拉輸入     
    
16.         GPIOA->ODR|=1<<1;                //PA1 上拉
    
17.          
    
18.          TIM5->ARR=10000;                  //設定計數器自動重裝值 最大10ms溢出  
    
19.         TIM5->PSC=71;                          //預分頻器,1M的計數頻率,1us加1.         
    
20. 
    
21.         TIM5->CCMR1|=1<<8;                //CC2S=01         選擇輸入端 IC2映射到TI2上
    
22.          TIM5->CCMR1|=3<<12;          //IC2F=0011 配置輸入濾波器 8個定時器時鐘周期濾波
    
23.          TIM5->CCMR1|=0<<10;          //IC2PS=00         配置輸入分頻,不分頻
    
24. 
    
25.         TIM5->CCER|=0<<5;                 //CC2P=0        上升沿捕獲
    
26.         TIM5->CCER|=1<<4;                 //CC2E=1         允許捕獲計數器的值到捕獲寄存器中
    
27.         TIM5->DIER|=1<<2;           //允許CC2IE捕獲中斷                                
    
28.         TIM5->DIER|=1<<0;           //允許更新中斷                                
    
29.         TIM5->CR1|=0x01;            //使能定時器5
    
30. MY_NVIC_Init(1,3,TIM5_IRQn,2);//搶占1，子優先級3，組2               
    
31. turn_need=0;
    
32. speed_need=0;        
    
33. }
    
34. 
    
35. //遙控器接收狀態
    
36. //[7]:收到了引導碼標志
    
37. //[6]:得到了一個按鍵的所有信息
    
38. //[5]:保留        
    
39. //[4]:標記上升沿是否已經被捕獲                                                                  
    
40. //[3:0]:溢出計時器
    
41. u8         RmtSta=0;                    
    
42. u16 Dval;                //下降沿時計數器的值
    
43. u32 RmtRec=0;        //紅外接收到的數據                              
    
44. u8  RmtCnt=0;        //按鍵按下的次數         
    
45. //定時器5中斷服務程序         
    
46. void TIM5_IRQHandler(void)
    
47. {                              
    
48.         u16 tsr;
    
49.         tsr=TIM5->SR;
    
50.         if(tsr&0X01)//溢出
    
51.         {
    
52.                 if(RmtSta&0x80)//上次有數據被接收到了
    
53.                 {        
    
54.                         RmtSta&=~0X10;                                                //取消上升沿已經被捕獲標記
    
55.                         if((RmtSta&0X0F)==0X00)RmtSta|=1<<6;//標記已經完成一次按鍵的鍵值信息采集
    
56.                         if((RmtSta&0X0F)<14)RmtSta++;
    
57.                         else
    
58.                         {
    
59.                                 RmtSta&=~(1<<7);//清空引導標識
    
60.                                 RmtSta&=0XF0;        //清空計數器        
    
61.                         }                                                                    
    
62.                 }                                                            
    
63.         }
    
64.         if(tsr&(1<<2))//CC2IE中斷
    
65.         {         
    
66.                 if(RDATA)//上升沿捕獲
    
67.                 {
    
68.                           TIM5->CCER|=1<<5;                                 //CC2P=1        設置為下降沿捕獲
    
69.                         TIM5->CNT=0;                                        //清空定時器值
    
70.                         RmtSta|=0X10;                                        //標記上升沿已經被捕獲
    
71.                 }else //下降沿捕獲
    
72.                 {
    
73.                         Dval=TIM5->CCR2;                                //讀取CCR1也可以清CC2IF標志位
    
74.                           TIM5->CCER&=~(1<<5);                        //CC2P=0        設置為上升沿捕獲
    
75.                         if(RmtSta&0X10)                                        //完成一次高電平捕獲
    
76.                         {
    
77.                                  if(RmtSta&0X80)//接收到了引導碼
    
78.                                 {
    
79.                                        
    
80.                                         if(Dval>300&&Dval<800)                        //560為標準值,560us
    
81.                                         {
    
82.                                                 RmtRec<<=1;        //左移一位.
    
83.                                                 RmtRec|=0;        //接收到0           
    
84.                                         }else if(Dval>1400&&Dval<1800)        //1680為標準值,1680us
    
85.                                         {
    
86.                                                 RmtRec<<=1;        //左移一位.
    
87.                                                 RmtRec|=1;        //接收到1
    
88.                                         }else if(Dval>2200&&Dval<2600)        //得到按鍵鍵值增加的信息 2500為標準值2.5ms
    
89.                                         {
    
90.                                                 RmtCnt++;                 //按鍵次數增加1次
    
91.                                                 RmtSta&=0XF0;        //清空計時器               
    
92.                                         }
    
93.                                  }else if(Dval>4200&&Dval<4700)                //4500為標準值4.5ms
    
94.                                 {
    
95.                                         RmtSta|=1<<7;        //標記成功接收到了引導碼
    
96.                                         RmtCnt=0;                //清除按鍵次數計數器
    
97.                                 }                                                
    
98.                         }
    
99.                         RmtSta&=~(1<<4);
    
100.                 }                                                                                                            
     
101.         }
     
102.         TIM5->SR=0;//清除中斷標志位            
     
103. }
     
104. 
     
105. //處理紅外鍵盤
     
106. //返回值:
     
107. //         0,沒有任何按鍵按下
     
108. //其他,按下的按鍵鍵值.
     
109. u8 Remote_Scan(void)
     
110. {        
     
111.         u8 sta=0;      
     
112.     u8 t1,t2;  
     
113.         if(RmtSta&(1<<6))//得到一個按鍵的所有信息了
     
114.         {
     
115.             t1=RmtRec>>24;                        //得到地址碼
     
116.             t2=(RmtRec>>16)&0xff;        //得到地址反碼
     
117.              if((t1==(u8)~t2)&&t1==REMOTE_ID)//檢驗遙控識別碼(ID)及地址
     
118.             {
     
119.                 t1=RmtRec>>8;
     
120.                 t2=RmtRec;         
     
121.                 if(t1==(u8)~t2)sta=t1;//鍵值正確         
     
122.                 }   
     
123.                 if((sta==0)||((RmtSta&0X80)==0))//按鍵數據錯誤/遙控已經沒有按下了
     
124.                 {
     
125.                          RmtSta&=~(1<<6);//清除接收到有效按鍵標識
     
126.                         RmtCnt=0;                //清除按鍵次數計數器
     
127.                 }
     
128.         }  
     
129.     return sta;
     
130. }
     
131. 
     
132. 
     
133. 
     
134. void red_con(void)
     
135. {
     
136.                 u8 key;
     
137.         key=Remote_Scan();
     
138.         switch(key)
     
139.         {
     
140.                         case UP   : speed_need=100 ; LED0=!LED0;  break;
     
141.                         case DOWN : speed_need=-100; LED0=!LED0;  break;
     
142.                         case LEFT :        turn_need =3;        LED1=!LED1;  break;
     
143.                         case RIGHT:         turn_need=-3; LED1=!LED1; break;
     
144.                         case REST :         turn_need=0;speed_need=0;LED1=!LED1;LED0=!LED0;break;
     
145.                 default :break;
     
146.         }
     
147. }
     

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2018-5-23 01:33 上傳

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