[眾拳]劍齒虎STM8控制舵機實驗程序及資料分享

ID:170279 · 發表于 2017-11-19 14:10

實驗目的：
通過鍵盤和串口通訊控制舵機，使其按照指定的參數轉動對應的角度。
舵機概述：
舵機最早用于船舶上實現其轉向功能，由于可以通過程序連續控制其轉角，
因而被廣泛應用智能小車、機械手臂以及機器人各類關節運動等。

舵機組成：
舵機主要由以下幾個部分組成：舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計、直流電機、控制電路等。

電機控制板主要是用來驅動電機和接受電位器反饋回來的信息。電機，動力的來源了，這個不用太多解釋。電位器這里的作用主要是通過其旋轉后產生的電阻的變化，把信號發送回電機控制板，使其判斷輸出軸角度是否輸出正確。齒輪組的作用主要是力量的放大，使小功率電機產生大扭矩。
工作原理：
控制電路板接受來自信號線的控制信號，控制電機轉動，電機帶動一系列齒輪組，減速后傳動至輸出舵盤。舵機的輸出軸和位置反饋電位計是相連的，舵盤轉動的同時，帶動位置反饋電位計，電位計將輸出一個電壓信號到控制電路板，進行反饋，然后控制電路板根據所在位置決定電機轉動的方向和速度，從而達到目標停止。

PWM控制舵機的方法：
舵機的控制信號周期為 20MS 的脈寬調制（PWM）信號，其中脈沖寬度從0.5-2.5MS，相對應的舵盤位置為 0－180 度，呈線性變化。也就是說，給它提供一定的脈寬，它的輸出軸就會保持一定對應角度上，無論外界轉矩怎么改變，直到給它提供一個另外寬度的脈沖信號，它才會改變輸出角度到新的對應位置上。舵機內部有一個基準電路，產生周期為 20MS，寬度 1.5MS 的基準信號，有一個比較器，將外加信號與基準信號相比較，判斷出方向和大小，從而產生電機的轉動信號。由此可見，舵機是一種位置伺服驅動器，轉動范圍不能超過 180 度，適用于那些需要不斷變化并可以保持的驅動器中。

本實驗中所使用SG90舵機：

尺寸：21.5mmX11.8mmX22.7mm
重量：9克
無負載速度：0.12秒/60度(4.8V)
堵轉扭矩：1.2-1.4公斤/厘米(4.8V)
使用溫度：-30~~+60攝氏度
工作電壓：4.8V-6V

單片機源程序如下:

/***********************************************************************
* 說明: 點亮第一個發光二極管
* 開發平臺: 劍齒虎STM8開發板
* 作者: 劉洋張殿東
* 版本: V1.0
* 日期: 2017-11-03
*
* IAR開發環境版本 V2.20.1
* ST庫函數版本 V2.2.0
***********************************************************************/
#include "pbdata.h"//引入自定義公共頭文件
void BSP_Configuration(void);//硬件初始化函數聲明
/***********************************************************************
* 函數名: main
* 功能說明: c程序入口
* 形參：無
* 返回值: 錯誤代碼(無需處理)
***********************************************************************/
int main(void)
{
BSP_Configuration();//硬件驅動初始化函數
while(1)//主程序循環，反復執行循環體里的語句
{
DJ_KZ_Key();
DJ_CS_Printf();
delay_ms(1);
}
}
/***********************************************************************
* 函數名: BSP_Configuration
* 功能說明: 初始化硬件設備。只需要調用一次。該函數配置CPU寄存器和外設的寄存器并初始化一些全局變量。
* 形參：無
* 返回值: 無
***********************************************************************/
void BSP_Configuration(void)
{
CLK_HSIPrescalerConfig(CLK_PRESCALER_HSIDIV1);//時鐘速度為內部16M，1分頻，
delay_ms(1000);
UART1_Congfiguration();//調用RS232串口1初始化函數
LED_Init();//調用LED初始化函數
I2C_Configuration();
TM1650_Init();
Tim1_PWM_Init();
rim();//打開總中斷
}
/*斷言函數：它的作用是在編程的過程中為程序提供參數檢查*/
#ifdef USE_FULL_ASSERT
void assert_failed(u8* file,u32 line)
{
while(1)
{
}
}
#endif

復制代碼

舵機實驗代碼免費下載：

眾拳劍齒虎STM8開發板舵機實驗程序.7z (549.32 KB, 下載次數: 93)

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