這是他定義的模塊。然后我將主程序定義為一個名為xunji的模塊放在這里面。將主程序改寫成可以完成要求賽道的程序，后來發現可以調用xunji但當再定義一個和循跡相似的倒車模塊時程序就亂掉了，注：我將傳感器加到了五個，中間一個計數，前后各兩個以分別用來完成前進和倒車循跡。
#ifndef _LED_H_
#define _LED_H_
//定義小車驅動模塊輸入IO口
sbit L293D_IN1=P1^2;
sbit L293D_IN2=P1^3;
sbit L293D_IN3=P1^4;
sbit L293D_IN4=P1^5;
sbit L293D_EN1=P1^6;
sbit L293D_EN2=P1^7;
/***蜂鳴器接線定義*****/
sbit BUZZ=P2^3;
#define Left_1_led P3_7 //左傳感器
#define Right_1_led P3_6 //右傳感器
#define Left_moto_pwm P1_6 //PWM信號端
#define Right_moto_pwm P1_7 //PWM信號端
#define Left_moto_go {P1_2=1,P1_3=0;} //左電機向前走
#define Left_moto_back {P1_2=0,P1_3=1;} //左邊電機向后轉
#define Left_moto_Stop {P1_2=0,P1_3=0;} //左邊電機停轉
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0;} //右邊電機向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1;} //右邊電機向后走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0;} //右邊電機停轉
unsigned char pwm_val_left =0;//變量定義
unsigned char push_val_left =0;// 左電機占空比N/20
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右電機占空比N/20
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned int time=0;
/************************************************************************/
//延時函數
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前速前進
void run(void)
{
push_val_left=12; //速度調節變量 0-20。。。0最小，20最大
push_val_right=12;
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
//后退函數
void backrun(void)
{
push_val_left=12; //速度調節變量 0-20。。。0最小，20最大
push_val_right=12;
Left_moto_back; //左電機往后走
Right_moto_back; //右電機往后走
}
//左轉
void leftrun(void)
{
push_val_left=5;
push_val_right=15;
Right_moto_go ; //右電機往前走
Left_moto_back ; //左電機后走
}
//右轉
void rightrun(void)
{
push_val_left=16;
push_val_right=8;
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往后走
}
//停止
void stop(void)
{
Right_moto_Stop ; //右電機停止
Left_moto_Stop ; //左電機停止
}
/************************************************************************/
/* PWM調制電機轉速 */
/************************************************************************/
/* 左電機調速 */
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比 */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
{
Left_moto_pwm=1;
// Left_moto_pwm1=1;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
// Left_moto_pwm1=0;
}
if(pwm_val_left>=20)
pwm_val_left=0;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
// Left_moto_pwm1=0;
}
}
/******************************************************************/
/* 右電機調速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
{
Right_moto_pwm=1;
// Right_moto_pwm1=1;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
// Right_moto_pwm1=0;
}
if(pwm_val_right>=20)
pwm_val_right=0;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
// Right_moto_pwm1=0;
}
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XFc; //1Ms定時
TL0=0X18;
time++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
/*********************************************************************/
#endif
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