求助怎么樣使遙控小車行走更流暢?走起來一卡一卡的

ID:232530 · 發表于 2017-11-14 14:11

//走起來一卡一卡的//
#include<reg52.h>//單片機頭文件
sbit zuo1=P0^0;//左電機控制端1
sbit zuo2=P0^1;//左電機控制端2
sbit you1=P0^2;//右電機控制端1
sbit you2=P0^3;//右電機控制端2
sbit bz0=P0^4;
sbit bz1=P0^5;//信號端
sbit bz2=P0^6;//信號端
sbit bz3=P0^7;//信號端
int n=0;
void init()       //初始化函數
{
      IE=0X82;//1000 0010
      TMOD=0X02; //0000 0010選擇定時器0的工作方式2,8位自動重裝
      TH0=156;
      TL0=156;
      TR0=1; //開啟定時器0
}
void qian()//前進
{
      you1=0;
      you2=1;
      zuo1=0;
      zuo2=1;
}
void hou()//huotui
{
      you1=1;
      you2=0;
      zuo1=1;
      zuo2=0;
}
void you()//右轉
{
      you1=1;
      you2=0;
      zuo1=0;
      zuo2=1;
}
void zuo()//左轉
{
      you1=0;
      you2=1;
      zuo1=1;
      zuo2=0;

}
void ting()
{
      you1=0;
      you2=0;
      zuo1=0;
      zuo2=0;
}

void main()//主函數
{
      init();
      while(1)//單片機不間斷監測（是個死循環）
      {
            if(n==0) ting();//ting
            else if(n==1)qian();//qian
            else if(n==2)zuo();
            else if(n==3)hou()；
            else if(n==4)you();
      }
}

void timer0() interrupt       1 //定時器0中斷服務程序
{
      if(bz0==0&&bz1==0&&bz2==0&&bz3==0) n=0;
      if(bz0==0&&bz1==0&&bz2==0&&bz3==1) n=1;
      if(bz0==0&&bz1==0&&bz2==1&&bz3==0) n=2;
      if(bz0==1&&bz1==0&&bz2==0&&bz3==0) n=3;
      if(bz0==0&&bz1==1&&bz2==0&&bz3==0) n=4;
}

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