焊機PI調節程序，請大家看看有問題嗎這樣寫

ID:163950 · 發表于 2017-11-8 08:45

double ref = 0;    //設置參數最大5V 對應512  1V對應102
double feb = 0;    //采樣反饋最大5V 對應512  1V對應102

int pwm_var = 0; //PID調整量

int PWM_out = 0; //PWM輸出量
int index =0 ;
int abs (int j); //絕對值函數定義

double Uo = 0;
double Ek = 0; //定義當前偏差值
double Ek1 = 0; //定義上一次偏差值
double Ei = 0;
double Ed = 0;

#define Kp 0.4    //PID調節的比例常數
#define Ti 0.05    //PID調節的積分常數
#define Td 0.02    //PID調節的微分時間常數
#define T 0.02    //采樣周期
#define A 0
//原0.02 0.005  0
#define Kpp  0.15//0.02//0.05//0.02//0.04//0.08//Kp * ( 1 + (T / Ti) + (Td / T) ) // 0.96
#define Ki 0.04//0.01/*0.01*//*0.005*///*(-Kp) * ( 1 + (2 * Td / T ) ) // -1.2 //0.02-0.024// 0.016
#define Kd 0 //0.01//0.02//0//0.002//0.01///*0*/*Kp * Td / T //0.01對應-0.004 // 0.4 //0.025-0.01//
#define N 10
#define uint8 char

#define Emin 10    //誤差的閥值即0.1V，避免誤差較小時頻繁調節引起震蕩

#define Umax 180//8//6//25//100    //調整值上限，防止積分飽和
#define Umin 10//-8//-6//-25//-100 //調整值下限，防止積分飽和

#define Pmax  300//200//84    //輸出值上限
#define Pmin  -100//75//10    //輸出值下限
//----------------------PID執行程序---------------------------------------------

//-----------------------PID試行 ----------------------------------------------
void pid_ctrl(void)
{ int index;
  Ek = ref - feb;    // 差值運算誤差=給定-反饋
if( (Ek <= Emin)&&(Ek >=-10) )    // 誤差的閥值小于10(即0.1V)
  {
pwm_var = 0;                   // PID執行增量等于0 不加減

  }
if( feb>Pmax  )    // 反饋值的閥值大于最大300 即3V
  {
if(abs(Ek)>100) // 誤差絕對值大于100    即1V
    {
   index=0;    //取消積分環節
}
else    //否則
{
   index=1;    //加入積分環節
   if(Ek>0)    //如果反饋值>0
   {
   Ei+=Ek;    //積分項累積負值
   }
}
  }
  else if( feb<Pmin) //如果反饋值小于最小值-100    即-1V
{
   if(abs(Ek)>80) //如果誤差絕對值>80          即0.8V
   {
   index=0;    //取消積分環節
   }
   else    //否則
   {
   index=1;    //加入積分環節
   if(Ek<0)    //如果誤差值<0
   {
   Ei+=Ek;    //累計負的積分值
   }
   }
}
else       //否則
{
   if(abs(Ek)>30)  //如果誤差絕對值>200
   {
   index=0;    //取消積分項
   }    else    //否則
   {
   index=1;    //加入積分項
   Ei+=Ek;    //累計積分值
   }
}
Uo = Kpp*Ek + Ki*Ei*index + Kd*(Ek-Ek1); //PID增量計算
Ek1= Ek;
pwm_var = Uo*1.0;
PWM_out =PWM_out+pwm_var;

  if(PWM_out > Umax ){PWM_out = Umax ;  }  //輸出值最大限幅512 約5V
  if(PWM_out < Umin ){PWM_out = Umin ;  }  //輸出最小限制
CCAP1H=CCAP1L = 255- PWM_out;       //輸出PWM暫空比最大5V

}

ID:581852 · 發表于 2019-7-10 19:12

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