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我的單片機pwm尋跡小車源程序

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ID:242216 發表于 2017-10-23 20:40 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
  1. #include<reg52.h>
  2. #define uint unsigned int
  3. #define uchar unsigned char

  5. sbit Z1=P2^0;  //左電機前進
  6. sbit Z2=P2^1;  //左電機后退
  7. sbit Y1=P2^2;  //右電機前進
  8. sbit Y2=P2^3;  //右電機后退
  9. sbit ENA=P0^0;
  10. sbit ENB=P0^1;
  11. sbit L1=P1^0;        //左1
  12. sbit L2=P1^1;        //左2
  13. sbit R1=P1^2;        //右1
  14. sbit R2=P1^3;        //右2
  15. double a=0;
  16. int aa=0,d=0,c=0;
  17. uchar b,bb;
  18. uchar pwm_val_left =0;

  20. double push_val_left =0; //左電機占空比N/10

  22. uchar pwm_val_right =0;

  24. double push_val_right=0; //右電機占空比N/10

  26. bit Right_moto_stp=1;

  28. bit Left_moto_stp =1;



  32. void run1(void) //前進函數

  34. {

  36. push_val_left =5.5; //PWM 調節參數1-20 1為最慢20是最快 改這個值可以改變其速度



  40. push_val_right =5.5; //PWM 調節參數1-20 1為最慢20是最快 改這個值可以改變其速度

  42. Z1=0;Z2=1;
  43. Y1=0;Y2=1;



  47. }
  48. void run(void) //前進函數
  49. {
  50. push_val_left =20; //PWM 調節參數1-20 1為最慢20是最快 改這個值可以改變其速度
  51. push_val_right =20; //PWM 調節參數1-20 1為最慢20是最快 改這個值可以改變其速度
  52. Z1=0;Z2=1;
  53. Y1=0;Y2=1;
  54. }
  55. void run2(void) //前進函數
  56. {
  57. push_val_left =9; //PWM 調節參數1-20 1為最慢20是最快 改這個值可以改變其速度
  58. push_val_right =9; //PWM 調節參數1-20 1為最慢20是最快 改這個值可以改變其速度
  59. Z1=0;Z2=1;
  60. Y1=0;Y2=1;
  61. }

  63. void left(void) //直角左轉函數

  65. {

  67. push_val_left =18;

  69. push_val_right =18;

  71.         Z1=1;Z2=0;
  72.         Y1=0;Y2=1;

  74. }
  75. void left1(void) //左轉函數

  77. {

  79. push_val_left =16;
  80.                                  
  81. push_val_right =16;

  83.         Z1=1;Z2=0;
  84.         Y1=0;Y2=1;

  86. }
  87. void left2(void) //小左轉函數

  89. {

  91. push_val_left =19;
  92.                                  
  93. push_val_right =19;

  95.         Z1=1;Z2=1;
  96.         Y1=0;Y2=1;

  98. }
  99. void right(void) //直角右轉函數

  101. {

  103. push_val_left =18;

  105. push_val_right =18;

  107. Z1=0;Z2=1;

  109. Y1=1;Y2=0;

  111. }
  112. void right1(void) //右轉函數

  114. {

  116. push_val_left =16;

  118. push_val_right =16;

  120. Z1=0;Z2=1;

  122. Y1=1;Y2=0;
  123. }
  124. void right2(void) //小右轉函數

  126. {

  128. push_val_left =19;

  130. push_val_right =19;

  132. Z1=0;Z2=1;

  134. Y1=1;Y2=1;
  135. }
  136. void stop(void)

  138. {
  139. Z1=1;Z2=1;

  141. Y1=1;Y2=1;


  144. }




  149. void pwm_out_left_moto(void) //左電機調速,調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比

  151. {

  153. if(Left_moto_stp)

  155. {                                                                           
  156. {if(pwm_val_left<=push_val_left)

  158. { ENB=1;}

  160. else

  162.   {ENB=0;}
  163.   }
  164. {if(pwm_val_left>=20)

  166.   {pwm_val_left=0;}
  167.   }
  168. }

  170. else

  172. {ENB=0;}

  174. }



  178. void pwm_out_right_moto(void) //右電機調速,調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比

  180. {

  182. if(Right_moto_stp)

  184. {

  186. if(pwm_val_right<=push_val_right)

  188. {ENA=1;}

  190. else

  192. {ENA=0;}

  194. if(pwm_val_right>=20)

  196. {pwm_val_right=0;}

  198. }

  200. else

  202. {ENA=0;}

  204. }



  208. void xunji()
  209. {
  210.                  if(L1==1&&L2==1&&R1==1&&R2==1)
  211.                 a++;

  213.                 if(L1==0&&L2==0&&R1==0&&R2==0)                 
  214.                 {run();aa++;}
  215.                 if((L1==1&&L2==0&&R1==0&&R2==0)||(L1==1&&L2==1&&R1==1&&R2==0)||(L1==1&&L2==1&&R1==0&&R2==0))
  216.                 left1();
  217.                 if((L1==0&&L2==0&&R1==0&&R2==1)||(L1==0&&L2==1&&R1==1&&R2==1)||(L1==0&&L2==0&&R1==1&&R2==1))
  218.                 right1();
  219.                 if(L1==0&&L2==1&&R1==0&&R2==0)          left2();
  220.                 if(L1==0&&L2==0&&R1==1&&R2==0)          right2();
  221.                 if((L1==1&&L2==1&&R1==1&&R2==1)&&a>=100)
  222.                 {
  223.                         stop();          a=0;
  224.                 }
  225.                 if(aa>=13000)         { bb=1; aa=0;         }
  226.                 while(bb==1)
  227.                 {
  228.                
  229.                 if(L1==0&&L2==0&&R1==0&&R2==0)                 run2();
  230.                 if((L1==1&&L2==0&&R1==0&&R2==0)||(L1==1&&L2==1&&R1==1&&R2==0)||(L1==1&&L2==1&&R1==0&&R2==0))
  231.                 left1();
  232.                 if((L1==0&&L2==0&&R1==0&&R2==1)||(L1==0&&L2==1&&R1==1&&R2==1)||(L1==0&&L2==0&&R1==1&&R2==1))
  233.                 right1();
  234.                 if(L1==0&&L2==1&&R1==0&&R2==0)          {left2();aa++;}
  235.                 if(L1==0&&L2==0&&R1==1&&R2==0)          {right2();aa++;}
  236.                 while(aa>=700)
  237.                 {
  238.                 if(L1==0&&L2==0&&R1==0&&R2==0)                 
  239.                 run();
  240.                 if((L1==1&&L2==0&&R1==0&&R2==0)||(L1==1&&L2==1&&R1==1&&R2==0)||(L1==1&&L2==1&&R1==0&&R2==0))
  241.                 left1();
  242.                 if((L1==0&&L2==0&&R1==0&&R2==1)||(L1==0&&L2==1&&R1==1&&R2==1)||(L1==0&&L2==0&&R1==1&&R2==1))
  243.                 right1();
  244.                 if(L1==0&&L2==1&&R1==0&&R2==0)          {left2();}
  245.                 if(L1==0&&L2==0&&R1==1&&R2==0)          right2();
  246.                 if(L1==1&&L2==1&&R1==1&&R2==1)    a++;
  247.                                 if((a>=60))
  248.                 {
  249.                         b=1;
  250.                 }
  251.                 while(b==1)
  252.                 {
  253.                         if(L1==0&&L2==0&&R1==0&&R2==0)                 
  254.                         run1();
  255.                         if((L1==1&&L2==0&&R1==0&&R2==0)||(L1==1&&L2==1&&R1==1&&R2==0)||(L1==1&&L2==1&&R1==0&&R2==0))
  256.                         left();
  257.                         if((L1==0&&L2==0&&R1==0&&R2==1)||(L1==0&&L2==1&&R1==1&&R2==1)||(L1==0&&L2==0&&R1==1&&R2==1))
  258.                         right();
  259.                         if(L1==0&&L2==1&&R1==0&&R2==0)          {left2();        c++;}
  260.                     if(L1==0&&L2==0&&R1==1&&R2==0)          {right2();d++;}

  262.                         while(c+d>=15000)
  263.                         {
  264.                                 if(L1==0&&L2==0&&R1==0&&R2==0)         run();
  265.                                 if((L1==1&&L2==0&&R1==0&&R2==0)||(L1==1&&L2==1&&R1==1&&R2==0)||(L1==1&&L2==1&&R1==0&&R2==0))
  266.                                 left1();
  267.                                 if((L1==0&&L2==0&&R1==0&&R2==1)||(L1==0&&L2==1&&R1==1&&R2==1)||(L1==0&&L2==0&&R1==1&&R2==1))
  268.                                 right1();
  269.                                 if(L1==0&&L2==1&&R1==0&&R2==0)          left2();
  270.                                 if(L1==0&&L2==0&&R1==1&&R2==0)          right2();
  271.                                 if(L1==1&&L2==1&&R1==1&&R2==1)          stop();
  272.                         }

  274.                         if((L1==1&&L2==1&&R1==1&&R2==1))
  275.                 {
  276.                         stop();          a=0;
  277.                 }

  279.                 }
  280.                
  281.                 }

  283.                 }










  294. //                if((a>=60))
  295. //                {
  296. //                        b=1;
  297. //                }
  298. //                while(b==1)
  299. //                {
  300. //                        if(L1==0&&L2==0&&R1==0&&R2==0)                 
  301. //                        run1();
  302. //                        if((L1==1&&L2==0&&R1==0&&R2==0)||(L1==1&&L2==1&&R1==1&&R2==0)||(L1==1&&L2==1&&R1==0&&R2==0))
  303. //                        left();
  304. //                        if((L1==0&&L2==0&&R1==0&&R2==1)||(L1==0&&L2==1&&R1==1&&R2==1)||(L1==0&&L2==0&&R1==1&&R2==1))
  305. //                        right();
  306. //                        if(L1==0&&L2==1&&R1==0&&R2==0)          {left2();        c++;}
  307. //                    if(L1==0&&L2==0&&R1==1&&R2==0)          {right2();d++;}
  308. //
  309. //                        while(c+d>=15000)
  310. //                        {
  311. //                                if(L1==0&&L2==0&&R1==0&&R2==0)         run();
  312. //                                if((L1==1&&L2==0&&R1==0&&R2==0)||(L1==1&&L2==1&&R1==1&&R2==0)||(L1==1&&L2==1&&R1==0&&R2==0))
  313. //                                left1();
  314. //                                if((L1==0&&L2==0&&R1==0&&R2==1)||(L1==0&&L2==1&&R1==1&&R2==1)||(L1==0&&L2==0&&R1==1&&R2==1))
  315. //                                right1();
  316. //                                if(L1==0&&L2==1&&R1==0&&R2==0)          left2();
  317. //                                if(L1==0&&L2==0&&R1==1&&R2==0)          right2();
  318. //                                if(L1==1&&L2==1&&R1==1&&R2==1)          stop();
  319. //                        }
  320. //
  321. //                        if((L1==1&&L2==1&&R1==1&&R2==1))
  322. //                {
  323. //                        stop();          a=0;
  324. //                }
  325. //
  326. //                }
  327.                         
  328.         
  329.                         
  330. }
  331. /***********TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號**********/

  333. void timer0()interrupt 1 using 2

  335. {

  337. TH0=0XFC; //2Ms定時

  339. TL0=0X30;

  341. pwm_val_left++;

  343. pwm_val_right++;

  345. pwm_out_left_moto();

  347. pwm_out_right_moto();

  349. }

  351. /***************************************************/

  353. void main(void)

  355. {

  357. TMOD=0X01;

  359. TH0= 0XFC; //2ms定時

  361. TL0= 0X30;                                                                 

  363. TR0= 1;

  365. ET0= 1;

  367. EA = 1;

  369. while(1) /*無限循環*/

  371. {

  373. xunji();
  374. }

  376. }
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ID:242625 發表于 2017-10-24 22:52 | 顯示全部樓層
樓主能分享一下電路圖嗎?
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ID:250071 發表于 2017-11-16 15:42 | 顯示全部樓層
樓主有電路圖嗎
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