藍牙小車
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藍牙小車
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單片機源程序如下:
- #define IN1 11
- #define IN2 10 //定義In1接arduino的4引腳，In2接5引腳
- #define IN3 9
- #define IN4 8 //定義IN3接arduino的6引腳，IN4接7引腳
- #define ENA 3
- #define ENB 5
- int PWM1=150;
- int PWM2=100;
- void forward( );
- void back( );
- void turnLeft( );
- void turnRight( );
- void _stop( );
- void setup( )
- {
- pinMode(IN1,OUTPUT);
- pinMode(IN2,OUTPUT);
- pinMode(IN3,OUTPUT);
- pinMode(IN4,OUTPUT);
- Serial.begin(9600);
- }
- int i;
- void loop( )
- {
- if(Serial.available())
- {
- i=Serial.read();
-
- switch(i)
- {
- case'A':forward( );
- break;
-
- case'B':back( );
- break;
-
- case'C':turnLeft( );
- break;
-
- case'D':turnRight( );
- break;
- case'F':_stop();
- break;
- }
- }
- }
- /**************************************************
- forward子函數——前進子函數
- 函數功能：控制車前進
- **************************************************/
- void forward( )
- {
- digitalWrite(IN1,HIGH);
- digitalWrite(IN2,LOW); //左輪前進
- digitalWrite(IN3,HIGH);
- digitalWrite(IN4,LOW); //右輪前進
- analogWrite(ENA,PWM1);
- analogWrite(ENB,PWM1);
- }
- /**************************************************
- back子函數——后退子函數
- 函數功能：控制車后退
- **************************************************/
- void back( )
- {
- digitalWrite(IN1,LOW);
- digitalWrite(IN2,HIGH); //左輪后退
- digitalWrite(IN3,LOW);
- digitalWrite(IN4,HIGH); //右輪后退
- analogWrite(ENA,PWM2);
- analogWrite(ENB,PWM2);
- }
- /**************************************************
- turnLeft子函數——左轉子函數
- 函數功能：控制車左轉
- **************************************************/
- void turnLeft( )
- {
- digitalWrite(IN1,LOW);
- digitalWrite(IN2,LOW); //左輪靜止不動
- digitalWrite(IN3,HIGH);
- digitalWrite(IN4,LOW); //右輪前進
- analogWrite(ENB,PWM2);
- analogWrite(ENA,0);
- }
- void turnRight( )
- {
- digitalWrite(IN1,HIGH);
- digitalWrite(IN2,LOW); //左輪前進
- digitalWrite(IN3,LOW);
- digitalWrite(IN4,LOW); //右輪靜止不動
- analogWrite(ENA,PWM2);
- analogWrite(ENB,0);
- }
- void _stop()
- {
- digitalWrite(IN1,LOW);
- digitalWrite(IN2,LOW); //左輪靜止不動
- digitalWrite(IN3,LOW);
- digitalWrite(IN4,LOW); //右輪靜止不動
- }
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