基于arduino2560的掃地機器人源程序

ID:239180 · 發表于 2017-10-15 19:43

硬件：arduino2560 帶電機邊刷兩個，若干超聲波模塊，滾刷一個，雜物盒一個，詳細見圖片

arduino源程序如下:

int FEcho = 11; // Echo回聲腳(P2.0)
int FTrig =10; // Trig 觸發腳(P2.1)
int LEcho = 9; // Echo回聲腳(P2.0)
int LTrig =8; // Trig 觸發腳(P2.1)
int REcho = 13; // Echo回聲腳(P2.0)
int RTrig =12; // Trig 觸發腳(P2.1)
int in1 = 4;
int in2 = 5;
int in3 = 22;
int in4 = 23;
int speedpin1=6;
int speedpin2=7;
int rightDistance = 0,leftDistance = 0,middleDistance = 0 ;
void forward()
{
digitalWrite(in1,HIGH);
digitalWrite(in2,LOW);
digitalWrite(in3,HIGH);
digitalWrite(in4,LOW);
analogWrite(speedpin1,60);
analogWrite(speedpin2,60);
}
void back()
{
digitalWrite(in1,LOW);
digitalWrite(in2,HIGH);
digitalWrite(in3,LOW);
digitalWrite(in4,HIGH);
analogWrite(speedpin1,60);
analogWrite(speedpin2,60);
}
void turnright()
{
digitalWrite(in1,HIGH);
digitalWrite(in2,LOW);
digitalWrite(in3,HIGH);
digitalWrite(in4,LOW);
analogWrite(speedpin1,70);
analogWrite(speedpin2,0);
delay(200);
}
void turnleft()
{
digitalWrite(in1,HIGH);
digitalWrite(in2,LOW);
digitalWrite(in3,HIGH);
digitalWrite(in4,LOW);
analogWrite(speedpin1,0);
analogWrite(speedpin2,70);
delay(200);
}
void stop()
{
digitalWrite(in1,LOW);
digitalWrite(in2,LOW);
digitalWrite(in3,LOW);
digitalWrite(in4,LOW);
}
int Fdistance_test() // 量出前方距離
{
digitalWrite(FTrig, LOW); // 給觸發腳低電平2μs
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(FTrig, HIGH); // 給觸發腳高電平10μs，這里至少是10μs
delayMicroseconds(20);
digitalWrite(FTrig, LOW); // 持續給觸發腳低電
float Fdistance = pulseIn(FEcho, HIGH); // 讀取高電平時間(單位：微秒)
Fdistance= Fdistance/58; //為什么除以58等于厘米， Y米=（X秒*344）/2
// X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
return (int)Fdistance;
}
int Ldistance_test() // 量出left方距離
{
digitalWrite(LTrig, LOW); // 給觸發腳低電平2μs
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(LTrig, HIGH); // 給觸發腳高電平10μs，這里至少是10μs
delayMicroseconds(20);
digitalWrite(LTrig, LOW); // 持續給觸發腳低電
float Ldistance = pulseIn(LEcho, HIGH); // 讀取高電平時間(單位：微秒)
Ldistance= Ldistance/58; //為什么除以58等于厘米， Y米=（X秒*344）/2
// X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
return (int)Ldistance;
}
int Rdistance_test() // 量出 right方距離
{
digitalWrite(RTrig, LOW); // 給觸發腳低電平2μs
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(RTrig, HIGH); // 給觸發腳高電平10μs，這里至少是10μs
delayMicroseconds(20);
digitalWrite(RTrig, LOW); // 持續給觸發腳低電
float Rdistance = pulseIn(REcho, HIGH); // 讀取高電平時間(單位：微秒)
Rdistance= Rdistance/58; //為什么除以58等于厘米， Y米=（X秒*344）/2
// X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
return (int)Rdistance;
}
void setup()
{
Serial.begin(9600); // 初始化串口
pinMode(FEcho, INPUT); // 定義超聲波輸入腳
pinMode(FTrig, OUTPUT); // 定義超聲波輸出腳
pinMode(LEcho, INPUT); // 定義超聲波輸入腳
pinMode(LTrig, OUTPUT); // 定義超聲波輸出腳
pinMode(REcho, INPUT); // 定義超聲波輸入腳
pinMode(RTrig, OUTPUT); // 定義超聲波輸出腳
pinMode(in1,OUTPUT);
pinMode(in2,OUTPUT);
pinMode(in3,OUTPUT);
pinMode(in4,OUTPUT);
stop();
}
void loop()
{
forward();
delay(500);
//middleDistance = Fdistance_test();
//leftDistance = Ldistance_test();
//rightDistance = Rdistance_test();
//Serial.print(rightDistance);
//Serial.print("cm");
//Serial.println();
//delay(1000);
//stop();
//delay(500);
middleDistance = Fdistance_test();
leftDistance = Ldistance_test();
rightDistance = Rdistance_test();
if(middleDistance<=20)
{
if(leftDistance<=20&rightDistance>20)
{
back();
delay(400);
turnright();
delay(1000);
}
else if(rightDistance<=20&leftDistance>20)
{
back();
delay(400);
turnleft();
delay(1000);
}
else if(rightDistance<=20&leftDistance<=20)
{
back();
delay(600);
turnright();
delay(1000);
}
else
{
back();
delay(600);
turnright();
delay(1000);
}
}
else if(rightDistance<=20)
{
if( middleDistance<=20&leftDistance>20)
{
back();
delay(400);
turnleft();
delay(1000);
}
else if(leftDistance<=20&middleDistance>20)
{
back();
delay(600);
turnright();
delay(1000);
}
else if(leftDistance<=20&middleDistance<=20)
{
back();
delay(600);
turnright();
delay(1000);
}
else
{
back();
delay(400);
turnleft();
delay(1000);
}
}
else if(leftDistance<=20)
{
if( middleDistance<=20&rightDistance>20)
{
back();
delay(400);
turnright();
delay(1000);
}
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

復制代碼

所有資料51hei提供下載:

避障程序.zip (1.41 KB, 下載次數: 173)

ID:223164 · 發表于 2017-10-15 21:45

感覺好酷啊，程序看起來倒是不難，沒用過un，實物制作會很麻煩嗎？

ID:308344 · 發表于 2018-4-15 00:28

感覺很棒，試試

ID:310025 · 發表于 2018-4-17 14:19

不明覺厲

ID:417450 · 發表于 2018-10-29 18:39

感謝QAQ

ID:432157 · 發表于 2018-11-24 01:06

感謝QAQ

ID:210641 · 發表于 2019-4-5 02:05

感覺很棒，試試看

ID:617003 · 發表于 2020-2-5 17:06

請問路徑規劃是怎么規劃的

ID:712333 · 發表于 2020-3-20 16:07

能自己充電就好了

ID:230374 · 發表于 2020-3-29 20:44

謝謝分享，學習很好

ID:716703 · 發表于 2020-4-1 11:40

很棒啊，謝謝分享

ID:801882 · 發表于 2020-7-12 08:35

路徑規劃如何實現的啊

ID:731126 · 發表于 2020-7-13 17:46

硬件連接有嗎

ID:421260 · 發表于 2020-9-12 06:38

感興趣，看看，感謝。

ID:373684 · 發表于 2021-3-1 21:37

如果加上攝像頭和用物聯網遠程控制就好了

ID:1061600 · 發表于 2023-1-29 14:29

下載了試一下看看，好玩。

帳號		自動登錄	找回密碼
密碼			立即注冊

久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

基于arduino2560的掃地機器人源程序

評分