51單片機控制舵機源程序

ID:228471 · 發表于 2017-10-12 11:10

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51單片機控制舵機源程序如下:

#include <reg52.h>
#define Stop 0 //宏定義，停止
#define Left 1 //宏定義，左轉
#define Right 2 //宏定義，右轉
sbit ControlPort = P2^0; //舵機信號端口
sbit KeyLeft = P1^0; //左轉按鍵端口
sbit KeyRight = P1^1; //右轉按鍵端口
sbit KeyStop = P1^2; //歸位按鍵端口
unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0; //TimeOutCounter：定時器溢出計數 LeftOrRight：舵機左右旋轉標志
void InitialTimer ( void )
{
TMOD=0x10; //定時/計數器1工作于方式1
TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256; //0.25ms
TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
EA=1; //開總中斷
ET1=1; //允許定時/計數器1 中斷
TR1=1; //啟動定時/計數器1 中斷
}
void ControlLeftOrRight ( void ) //控制舵機函數
{
if( KeyStop == 0 )
{
//while ( !KeyStop ); //使標志等于Stop（0），在中斷函數中將用到
LeftOrRight = Stop;
}
if( KeyLeft == 0 )
{
//while ( !KeyLeft ); //使標志等于Left（1），在中斷函數中將用到
LeftOrRight = Left;
}
if( KeyRight == 0 )
{
//while ( !KeyRight ); //使標志等于Right（2），在中斷函數中將用到
LeftOrRight = Right;
}
}
void main ( void ) //主函數
{
InitialTimer();
for(;;)
{
ControlLeftOrRight();
}
}
void Timer1 ( void ) interrupt 3 //定時器中斷函數
{
TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;
TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
TimeOutCounter ++;
switch ( LeftOrRight )
{
case 0 : //為0時，舵機歸位，脈寬1.5ms
{
if( TimeOutCounter <= 6 )
{
ControlPort = 1;
}
else
{
ControlPort = 0;
}
break;
}
case 1 : //為1時，舵機左轉，脈寬1ms（理論值），實際可以調試得出
{
if( TimeOutCounter <= 2 )
{
ControlPort = 1;
}
else
{
ControlPort = 0;
}
break;
}
case 2 : //為2時，舵機右轉，脈寬2ms（理論值），實際可以調試得出
{
if( TimeOutCounter <= 10 )
{
ControlPort = 1;
}
else
{
ControlPort = 0;
}
break;
}
default : break;
}
if( TimeOutCounter == 80 ) //周期20ms（理論值），比較可靠，最好不要修改
{
TimeOutCounter = 0;
}
}

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