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基于51單片機和L298N的小車制作（二）

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樓主
ID:235664 發表于 2017-9-29 09:57 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
上一篇文章講了可以利用PWM脈沖來控制電機的轉速，  并且占空比越高電機轉速越快。 前面說的是利用按鍵來控制PWM脈沖信號的輸出， 但是在實際小車中總不能一直跟著小車跑吧， 那樣多沒意思。 所以這次我用紅外通信（遙控器）來進行對小車的控制。 外部中斷0服務函數來對紅外信號進行接收， 并且讓小車作出相應的處理。 利用定時器T0來控制PWM脈沖信號的形成（即控制小車的轉速）， 我在利用定時器控制PWM脈沖形成時遇到了一個問題：我原本想的是用兩個定時器來控制兩個電機的轉動， 但是因為優先級的原因一直沒有成功， 在這里浪費了很多時間， 最后和其他人的討論中發現用一個定時器也可以對兩個電機進行控制， 讓其獨立的轉動。 到現在 我的小車已經能準確的接收到遙控器接收的指令并按照指令進行相應的運動。 雖然在這個過程中出現了一些小插曲：比如昨天晚上51單片機燒了， 額， 連著開發板一塊燒了 (捂臉)， 還有實驗室有多余的 (哈哈)。
        到現在我的小車已經具備基本的功能了， 前進、后退、轉彎等， 雖然精度很差（因為程序是自己寫的）， 但是也可以按照我的意愿跑了。  接下來應該會在這各個小車的基礎上做一個尋跡的小車。 什么是在這個小車的基礎上呢？ 就是這個小車功能不會刪除， 在加一個尋跡的功能； 然后可以在紅外控制和尋跡之間自由切換； 想玩哪個就玩那個。

代碼全部在附件里面。 由于附件不能添加.c文件， 所以代碼時用的.doc。 需要的朋友請自己復制到編譯器上面， 以免影響閱讀

紅外小車控制程序.doc

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ID:1 發表于 2017-9-29 15:48 | 只看該作者
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樓主的代碼如下：
  1. /*******************************************
  2. 程序名稱：紅外控制小車程序
  3. 功能：可以實現小車的前進、后退、小車左右電機的轉速相互獨立
  4.           利用PWM脈沖實現對速度的分級（1級最慢， 10級最快）
  5. 單片機型號：STC89C52.  
  6. *******************************************/

  8. # include <reg52.h>

  10. // I/O口定義
  11. sbit PWM1 = P2^0;
  12. sbit PWM2 = P2^1;
  13. sbit PWM3 = P2^2;
  14. sbit PWM4 = P2^3;
  15. sbit IRIN = P3^2;

  17. typedef unsigned int u16;
  18. typedef unsigned char u8;

  20. u8 infrared_arr[6];
  21. u16 TIME;                         // 外部中斷0中的計時
  22. u16 count0 = 0;                        // 定時器T0中的計時
  23. u16 count1 = 0;                        // 定時器T1中的計時
  24. u8  flag1 = 0;                // 電機1正反轉的標志位
  25. u8  flag2 = 0;                // 電機2正反轉的標志位
  26. u8  rank1;                        // 電機速度等級， 一共10級
  27. u8  rank2;                        // 電機速度等級， 一共10級

  29. //函數聲明
  30. void func(u8 choose);
  31. void advance ();
  32. void back();
  33. void turn_left();
  34. void turn_right();
  35. void left_motor_add();
  36. void right_motor_add();
  37. void left_motor_less();
  38. void right_motor_less();
  39. void stop();

  41. // 外部中斷0、定時器中斷0 初始化
  42. void init0()
  43. {
  44.         EA = 1;                // 開啟總中斷
  45.         EX0 = 1;        // 允許外部中斷0中斷
  46.         IT0 = 1;        // 下降沿觸發中斷
  47.         IRIN = 1;        // 初始化紅外通信端口

  49.         ET0 = 1;        // 定時器0中斷
  50.         TH0 = (65536 - 10) / 256;                // 賦初值， 10us
  51.         TL0 = (65536 - 10) % 256;
  52.         TMOD = 0x01;        // 選擇方式一
  53.         TR0 = 1;                // 打開定時器中斷0

  55. }
  56. // i = 1時， 大概延時10us
  57. void delay(u16 i)
  58. {
  59.         while (i--);
  60. }

  62. int main (void)
  63. {
  64.         init0();
  65.         while (1);
  66.         return 0;
  67. }

  69. // 這個中斷服務函數功能是接收紅外數據， 選擇執行的功能。
  70. void outer0_inter() interrupt 0
  71. {        
  72.         u16        err;
  73.         u8         j, k;
  74.         TIME = 0;
  75.         delay(700);                // 延遲7ms         起始碼有9ms的低電平
  76.         if (IRIN == 0)        // 確定接收到的是真的信號
  77.         {
  78.                 err = 1000;
  79.                 while ((err > 0) && (IRIN == 0))
  80.                 {
  81.                         // 起始碼前面的低電平信號已經過去；
  82.                         delay(1);
  83.                         err -- ;
  84.                 }
  85.                 if (1 == IRIN)
  86.                 {
  87.                         // 高電平信號4.5ms的到來
  88.                         err = 500;
  89.                         while ((err > 0) && (1 == IRIN))
  90.                         {
  91.                                 // 起始碼完全過去
  92.                                 delay(1);
  93.                                 err -- ;
  94.                         }
  95.                         for (j = 0; j < 4; j++)
  96.                         {
  97.                                 for (k = 0; k < 8; k++)
  98.                                 {
  99.                                 // 因為無論是'0', 還是 '1', 前面都有0.56ms的低電平。
  100.                                 // 所以只有當這0.56ms的低電平過去之后才好判斷是'0' or '1'
  101.                                         err = 60;
  102.                                         while ((0 == IRIN) && (err > 0))
  103.                                         {
  104.                                                 delay (1);         
  105.                                                 err -- ;
  106.                                         }
  107.                                         // 檢測高電平的時間長短， 用TIME變量存儲
  108.                                         err = 50;
  109.                                         while ((1 == IRIN) && (err > 0))
  110.                                         {
  111.                                                 delay (10);         // 0.1ms,  '0' ：高電平時間為0.565ms； '1' : 高電平時間為1.69ms
  112.                                                 TIME ++;
  113.                                                 err -- ;
  114.                                        
  115.                                                 if (TIME > 30)          // 說明不是要接收的信號
  116.                                                 {
  117.                                                         return ;
  118.                                                 }
  119.                                         }               
  120.                                         infrared_arr[j] >>= 1;
  121.                                         if (TIME >= 8)                  // 將大于0.8ms的定義為 '1'
  122.                                         {
  123.                                                 infrared_arr[j] |= 0x80;
  124.                                         }
  125.                                         TIME = 0;        
  126.                                 }
  127.                         }
  128.                 }
  129.                 if (infrared_arr[2] != ~infrared_arr[3])
  130.                 {
  131.                         return ;
  132.                 }
  133.                 func(infrared_arr[2]);         // 選擇小車的功能
  134.         }
  135. }
  136. void func(u8 choose)
  137. {
  138.         switch(choose)
  139.                 {
  140.                 case 0x18:                        // 前進
  141.                         advance();
  142.                         break;
  143.                 case 0x52:                        // 后退
  144.                         back();
  145.                         break;
  146.                 case 0x08:                        //左轉
  147.                         turn_left();
  148.                         break;
  149.                 case 0x5a:                        //右轉
  150.                         turn_right();
  151.                         break;
  152.                 case 0x0c:                         // 左邊電機加速轉動
  153.                         left_motor_add();
  154.                         break;
  155.                 case 0x42:                          // 左邊電機減速轉動
  156.                         left_motor_less();
  157.                         break;
  158.                 case 0x5e:                                // 右邊電機加速轉動                                 
  159.                         right_motor_add();
  160.                         break;
  161.                 case 0x4a:                                // 右邊電機減速轉動
  162.                         right_motor_less();
  163.                         break;
  164.                 case 0x1c:                                // 小車停止
  165.                         stop();        
  166.                         break;
  167.                 }        
  168. }

  170. void T0_inter() interrupt 1
  171. {
  172.         TR0 = 0;
  173.         TH0 = (65536 - 10)/256;
  174.         TL0 = (65536 - 10)%256;
  175.         TR0 = 1;

  177.         count0 ++;
  178.         if (count0 >= 100)
  179.         {
  180.                 count0 = 0;
  181.         }
  182.         if (count0 < (rank1 * 10))
  183.         {
  184.                 if (flag1 == 0)
  185.                 {
  186.                         PWM1 = 1;
  187.                         PWM2 = 0;
  188.                 }
  189.                 else
  190.                 {
  191.                         PWM1 = 0;
  192.                         PWM2 = 1;
  193.                 }
  194.         }        
  195.         else
  196.         {
  197.                 PWM1 = 1;
  198.                 PWM2 = 1;
  199.         }
  200.         if (count0 < (rank2 * 10))
  201.         {
  202.                 if (flag2 == 0)
  203.                 {
  204.                         PWM3 = 1;
  205.                         PWM4 = 0;
  206.                 }
  207.                 else
  208.                 {
  209.                         PWM3 = 0;
  210.                         PWM4 = 1;
  211.                 }
  212.         }
  213.         else
  214.         {
  215.                 PWM3 = 1;
  216.                 PWM4 = 1;
  217.         }
  218. }

  220. // 小車前進函數， 速率為最大值的一半
  221. void advance()
  222. {
  223.         rank1 = 5;
  224.         rank2 = 5;
  225.         flag1 = 1;
  226.         flag2 = 1;                        
  227. }
  228. // 小車后退函數， 速率為最大值的一半
  229. void back()
  230. {
  231.         rank1 = 5;
  232.         rank2 = 5;
  233.         flag1 = 0;
  234.         flag2 = 0;        
  235. }
  236. // 小車左急轉彎函數， 左邊電機正轉， 右邊電機反轉
  237. void turn_left()
  238. {
  239.         flag1 = 1;
  240.         flag2 = 0;
  241. }
  242. // 小車右急轉彎函數， 右邊電機正轉， 左邊電機反轉
  243. void turn_right()
  244. {                        
  245.         flag1 = 0;
  246.         flag2 = 1;
  247. }
  248. // 小車左轉函數， 右邊電機轉動比左邊電機快
  249. void right_motor_add()
  250. {        
  251.         if (rank1 == 10)
  252.         {
  253.                 rank1 = 5;
  254.         }
  255.         rank1++;         
  256. }
  257. // 右邊電機加速
  258. void right_motor_less()
  259. {  
  260.         if (rank1 == 0)
  261.         {
  262.                 rank1 = 5;
  263.         }
  264.         rank1--;
  265. }
  266. // 小車右轉函數， 左邊電機轉動比左邊電機快
  267. void left_motor_add()
  268. {
  269.         if (rank2 == 10)
  270.         {
  271.                 rank2 = 5;
  272.         }
  273.         rank2++;         
  274. }
  275. // 左邊電機減速
  276. void left_motor_less()
  277. {        
  278.         if (rank2 == 0)
  279.         {
  280.                 rank2 = 5;
  281.         }
  282.         rank2--;        
  283. }
  284. // 小車停止函數
  285. void stop()
  286. {
  287.         rank1 = 0;
  288.         rank2 = 0;
  289. }
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板凳
ID:235664 發表于 2017-9-29 17:39 | 只看該作者
admin 發表于 2017-9-29 15:48
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樓主的代碼如下：

謝謝管理員， 我主要是覺得代碼放在帖子里不怎么好看。 以后我的相關文章也會采取這種方式， 將代碼放在第一樓

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Dongdaren，哈哈 + 1 很給力！

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地板
ID:550878 發表于 2019-5-30 10:52 | 只看該作者
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5#
ID:434283 發表于 2020-3-2 17:25 | 只看該作者
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6#
ID:736988 發表于 2020-5-16 22:32 | 只看該作者
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7#
ID:779690 發表于 2020-6-15 21:27 | 只看該作者
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