磁引導電路板托盤搬運機器人課程設計資料下載

ID:235687 · 發表于 2017-9-26 10:35

摘要... I

目錄... II

前言... III

1.AGV系統介紹... 1

1.1 AGV系統的結構組成... 1

1.2 AGV的工作原理... 1

1.3 AGV的引導方式... 1

1.4 磁導引AGV系統的設計... 2

2. 磁引導AGV的磁導航方式... 3

2.1 AGV差速驅動方式... 3

2.2 AGV磁導航... 3

2.3 站點識別... 3

2.4 磁導航方式的實現與導向糾正... 4

3．驅動方式的選擇... 6

3.1驅動方法... 6

3.2 轉向方式... 6

3.3 輪系數量... 6

3.4 驅動方式的決定... 8

4. 機械結構及驅動部分設計... 9

4.1 車體的設計... 9

4.2 車輪及轉向裝置選擇... 9

4.3 電機的選擇... 9

4.4蓄電池的選擇... 10

結論... 12

參考文獻... 13

致謝... 14

結論

本章講述了AGV總體方案的設計，包含：導引方式的選擇、驅動方式的選擇、控制方案整體設計。
在導引方式的選擇一節中，主要對當下常用的導引方式，以及采用差分的優勢，并根據工程實際情況以及導引方式使用情況等幾個比較點，選定磁帶導引作為本次設計的導引方式。最后，通過對磁帶導引方式的原理分析以及導引、定位要求，選定磁導航傳感器以及地標傳感器作為導引傳感器和定位傳感器。
在驅動方式的選擇一節中，描述了驅動方式、轉向方法以及輪系數量三方面的內容，并由驅動方式的選擇引出了導引路徑規劃這一重要設計點，提出了分段式前后雙向行駛的AGV運行思想。
在選定三輪差速轉向方式的同時，本節也對磁導航傳感器型號、電機參數、輪系的選擇、電源選擇、對電機選擇做了重點的計算，求出了電機的轉矩以及功率、轉速等參數，并根據這些參數選定了本次設計的驅動系統（驅動電機、減速機）。

本課程設計的完成是在我們艾院長的細心指導下進行的。在每次設計遇到問題時老師不辭辛苦的講解才使得我的設計順利的進行。從設計到資料的搜集直至最后設計的修改的整個過程中，花費了艾院長很多的寶貴時間和精力，在此向導師表示衷心地感謝! 艾院長嚴謹的治學態度，開拓進取的精神和高度的責任心都將使學生受益終生!
還要感謝和我同一設計小組的幾位同學，是你們在我平時設計中和我一起探討問題，并指出我設計上的誤區，使我能及時的發現問題把設計順利的進行下去，沒有你們的幫助我不可能這樣順利地結稿，在此表示深深的謝意。

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