單片機iic+pca9685驅動控制9路舵機源程序

ID:165424 · 發表于 2017-9-24 13:56

利用stc12c5a60s2單片機的iic通信，驅動pca9685，因為采用了9個舵機，所以不需要短接驅動板上的焊點，驅動的scl，sda對應接單片機的就好，vcc接3.3v，然后v+和gnd要給5v，插上9個舵機，我任務需要控制舵機90度來回轉即可，用的串口，藍牙控制，很簡單，給需要的朋友參考

pca9685驅動板驅動9個舵機單片機源程序如下:

#include<reg52.h>
#include <intrins.h>
#include <stdio.h>
#include <math.h>
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int uint;
unsigned char buf;
sbit scl=P2^6;
sbit sda=P2^7;
#define PCA9685_adrr 0x80// 1+A5+A4+A3+A2+A1+A0+w/r
#define PCA9685_SUBADR1 0x2
#define PCA9685_SUBADR2 0x3
#define PCA9685_SUBADR3 0x4
#define PCA9685_MODE1 0x0
#define PCA9685_PRESCALE 0xFE
#define LED0_ON_L 0x6
#define LED0_ON_H 0x7
#define LED0_OFF_L 0x8
#define LED0_OFF_H 0x9
#define ALLLED_ON_L 0xFA
#define ALLLED_ON_H 0xFB
#define ALLLED_OFF_L 0xFC
#define ALLLED_OFF_H 0xFD
#define SERVOMIN 115 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096)
#define SERVOMAX 590 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096)
#define SERVO000 130 //0度
#define SERVO180 520 //180度
#define SERVO80 284 //80度
#define SERVO110 340//110度
void delayms(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=148;y>0;y--);
}
void delayus() //大于4.7us
{
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
}
/*---------------------------------------------------------------
IIC初始化
----------------------------------------------------------------*/
void init()
{
sda=1; //sda scl使用前被拉高
delayus();
scl=1;
delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
IIC????????
----------------------------------------------------------------*/
void start()
{
sda=1;
delayus();
scl=1; //scl高 sda拉低 ????IIC啟動
delayus();
sda=0;
delayus();
scl=0;
delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
IIC停止
----------------------------------------------------------------*/
void stop()
{
sda=0;
delayus();
scl=1; //scl??? sda??????? ????IIC??
delayus();
sda=1;
delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
IIC應答
----------------------------------------------------------------*/
void ACK()
{
uchar i;
scl=1;
delayus();
while((sda=1)&&(i<255))
i++;
scl=0;
delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
寫字節
----------------------------------------------------------------*/
void write_byte(uchar byte)
{
uchar i,temp;
temp=byte;
for(i=0;i<8;i++)
{
temp=temp<<1;
scl=0;
delayus();
sda=CY;
delayus();
scl=1;
delayus();
}
scl=0;
delayus();
sda=1;
delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
肚子節
----------------------------------------------------------------*/
uchar read_byte()
{
uchar i,j,k;
scl=0;
delayus();
sda=1;
delayus();
for(i=0;i<8;i++)
{
delayus();
scl=1;
delayus();
if(sda==1)
{
j=1;
}
else j=0;
k=(k<< 1)|j;
scl=0;
}
delayus();
return k;
}
/*---------------------------------------------------------------
??PCA9685?????
----------------------------------------------------------------*/
/*---------------------------------------------------------------
?PCA9685????,??
----------------------------------------------------------------*/
void PCA9685_write(uchar address,uchar date)
{
start();
write_byte(PCA9685_adrr); //PCA9685
ACK();
write_byte(address); //
ACK();
write_byte(date); //
ACK();
stop();
}
/*---------------------------------------------------------------
從PCA9685讀數據有返回值
----------------------------------------------------------------*/
uchar PCA9685_read(uchar address)
{
uchar date;
start();
write_byte(PCA9685_adrr); //PCA9685
ACK();
write_byte(address);
ACK();
start();
write_byte(PCA9685_adrr|0x01); //
ACK();
date=read_byte();
stop();
return date;
}
/*---------------------------------------------------------------
PCA9685復位
----------------------------------------------------------------*/
void reset(void)
{
PCA9685_write(PCA9685_MODE1,0x0);
}
void begin(void)
{
reset();
}
/*---------------------------------------------------------------
PCA9685修改頻率
----------------------------------------------------------------*/
void setPWMFreq(float freq)
{
uint prescale,oldmode,newmode;
float prescaleval;
freq *= 0.92; // Correct for overshoot in the frequency setting
prescaleval = 25000000;
prescaleval /= 4096;
prescaleval /= freq;
prescaleval -= 1;
prescale = floor(prescaleval + 0.5);
oldmode = PCA9685_read(PCA9685_MODE1);
newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep
PCA9685_write(PCA9685_MODE1, newmode); // go to sleep
PCA9685_write(PCA9685_PRESCALE, prescale); // set the prescaler
PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode);
delayms(2);
PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode | 0xa1);
}
/*---------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------*/
void setPWM(uint num, uint on, uint off)
{
PCA9685_write(LED0_ON_L+4*num,on);
PCA9685_write(LED0_ON_H+4*num,on>>8);
PCA9685_write(LED0_OFF_L+4*num,off);
PCA9685_write(LED0_OFF_H+4*num,off>>8);
}
void main()
{
init();
begin();
setPWMFreq(50); //設置50hz
SCON=0x50; //設定串口工作方式
PCON=0x00; //波特率不倍增
TMOD=0x20; //定時器1工作于8位自動重載模式, 用于產生波特率
EA=1;
ES = 1; //允許串口中斷
TL1=0xfd;
TH1=0xfd; //波特率9600
TR1=1;
// delayms(1000);
//60度=0.5ms+(60/180)*(2.5ms-0.5ms)=1.1666ms
//利用占空比=1.1666ms/20ms=off/4096,off=239,50hz對應周期20ms
setPWM(0, 0, SERVOMAX);
setPWM(1, 0, SERVOMAX);
setPWM(2, 0, SERVOMAX);
setPWM(3, 0, SERVOMAX);
setPWM(4, 0, SERVOMAX);
setPWM(5, 0, SERVOMAX);
setPWM(6, 0, SERVOMAX);
setPWM(7, 0, SERVOMAX);
setPWM(8, 0, SERVOMAX);
while(1)
{
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

復制代碼

所有資料51hei提供下載:

pca9685驅動板驅動9個舵機.zip (35.92 KB, 下載次數: 363)

ID:165424 · 發表于 2017-9-25 09:41

pca9685文檔，和一個視頻

ID:273973 · 發表于 2018-1-9 20:05

哇真都很6 感謝感謝

ID:278905 · 發表于 2018-1-23 16:24

參考一下，謝謝

ID:150338 · 發表于 2018-1-24 09:29

謝謝樓主分享

ID:297244 · 發表于 2018-3-26 14:35

謝謝樓主分享，準備入手試試

ID:165424 · 發表于 2018-4-28 23:39

自己的程序放在網上，真的很有幫助，當電腦死機后，再次需要時就不用去在從頭開始調試，可以直接下載用，我對自己的做法很驕傲，也很高興

ID:333898 · 發表于 2018-5-20 00:25

1012824758 發表于 2018-1-9 20:05
哇真都很6 感謝感謝

這程序能行嗎

ID:312793 · 發表于 2018-6-3 01:17

樓主能告訴我怎么寫的嗎，最近想弄個小機器人

ID:309183 · 發表于 2018-6-14 17:32

不錯，，謝謝分享！

ID:371067 · 發表于 2018-7-13 17:34

厲害！！！！！

ID:380946 · 發表于 2018-7-30 16:34

請教樓主，我有一塊stm32的板子，也想通過iic和這個舵機驅動板連起來控制舵機，請問驅動板和stm32板子之間怎么連接

ID:292673 · 發表于 2018-8-28 09:28

好貼，在使用。

ID:391067 · 發表于 2018-8-29 09:53

很好的資料，學習一下！

ID:391067 · 發表于 2018-8-29 09:53

很好的資料，學習一下

ID:397736 · 發表于 2018-10-19 16:27

感謝感謝

ID:399179 · 發表于 2018-10-19 18:46

什么時候才能學會啊！？

ID:455636 · 發表于 2019-1-22 19:04

正在用這個芯片，沒有中文版說明書，差點狠心自己翻譯了，看了這個感覺可以學會

ID:138247 · 發表于 2019-2-24 15:19

感謝分享。。。

ID:138247 · 發表于 2019-2-24 15:30

感謝分享。。。

ID:498984 · 發表于 2019-4-14 09:22

謝謝樓主

ID:296990 · 發表于 2019-4-21 14:32

來看看

ID:568863 · 發表于 2019-7-13 17:11

樓主，pac9685模塊上的scl和sda對應的單片機引腳分別是P幾引腳啊

ID:585455 · 發表于 2019-7-23 11:00

感謝分享好作品

ID:609704 · 發表于 2019-9-9 20:30

學習啦

ID:609797 · 發表于 2019-9-10 08:22

哇真都很6 感謝感謝

ID:102950 · 發表于 2019-9-10 08:48

好資料，謝謝分享。

ID:383241 · 發表于 2019-11-19 22:55

謝謝分享！謝謝分享。

ID:842114 · 發表于 2020-12-9 17:33

STM32怎么操作呢

ID:909990 · 發表于 2021-4-24 15:34

謝謝樓主，一直在找。可以加wifi物聯網控制嗎？

ID:1039923 · 發表于 2022-7-19 11:04

接8個sg90 供電方面沒什么問題吧

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