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藍牙遙控小車可調速pwm,帶滅火,尋跡,超聲波避障,l298n驅動

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基本功能寫在題目，有需要的朋友就去看看，免費下載，歡迎討論，這個是假期做的，開學又做了一個平衡車，用的stm32f103c8t6，硬件都是自己拼湊的，但是程序是某小車之家的，還在學習中，，pid是個難啃的骨頭，現在感覺不會的太多了，需要不斷學習，平衡小車的程序太大發不上來，以后等我做了一些改進，修改一半以上再發吧， 現在程序完全是人家的，網上都有，我也就不發了，這個簡單的51車僅供玩耍，沒大技術，就是為了把多余的零件 湊成東西，要不瞅著亂亂的，不多說了，下載去吧，騷年們

藍牙控制pwm和l298n和超聲波程序：
  1. #include <reg52.h>
  2. #include<absacc.h>
  3. #include<intrins.h>
  4. #include<string.h>
  5. #include"lcd1602.h"
  6. #define uchar  unsigned char
  7. #define uint   unsigned int
  8. //IO引腳定義:
  9. sbit IN1=P1^0;               
  10. sbit IN2=P1^1;
  11. sbit IN3=P1^2;
  12. sbit IN4=P1^3;
  13. //以上為電機驅動板輸入引腳定義，
  14. //IN1和IN2控制左輪電機，輸出對應的OU1和OUT2接左輪電機，
  15. //IN3和IN4控制右輪電機，輸出對應的OU3和OUT4接右輪電機
  16. sbit L_PWM=P1^4;           //左輪調速，接驅動模塊ENA使能端，在這里輸入PWM信號
  17. sbit R_PWM=P1^5;           //右輪調速，接驅動模塊ENB使能端，在這里輸入PWM信號
  18. //宏定義
  19. #define L_go      IN1=0;IN2=1 //左輪前進
  20. #define L_back    IN1=1;IN2=0 //左輪后退   
  21. #define L_stop    IN1=0;IN2=0        //左輪停止，兩個輸出1也可以
  22. #define R_go            IN3=0;IN4=1 //右輪前進
  23. #define R_back          IN3=1;IN4=0 //右輪后退
  24. #define R_stop          IN3=0;IN4=0 //右輪停止，兩個輸出1也可以

  26. #define car_go                                L_go;R_go;                //小車前進
  27. #define car_back                        L_back;R_back        //小車后退
  28. #define car_left                        R_go;L_stop                //小車左轉彎
  29. #define car_right                        L_go;R_stop                //小車右轉彎
  30. #define car_stop                        L_stop;R_stop        //小車停車
  31. #define car_left_360        R_go;L_back                //小車向左360度轉，也可以認為是大轉彎
  32. #define car_right_360        L_go;R_back                //小車向右360度轉，也可以認為是大轉彎

  34. //數據定義
  35. unsigned char l_tt=0;        //定時器計數用
  36. unsigned char l_Lpwm=0;        //左輪PWM占空比值，我們設計10個格，0-9，0為停止，9為全速
  37. unsigned char l_Rpwm=0;        //右輪PWM占空比值，我們設計10個格，0-9，0為停止，9為全速
  38. uchar buf,count1,count3,count4,count5;
  39. /*************超聲波定義************/
  40. double distance;
  41. sfr T2MOD=0x0c9;    //T2MOD在reg52.h中沒有定義，這里進行定義
  42. sbit Trig=P2^5;
  43. sbit Echo=P3^2;
  44. bit succeed_flag=0;
  45. uchar code table2[]="0123456789. ";
  46. /*********聲音傳感器模塊io**************/
  47. sbit io=P3^7;
  48. /*********火焰傳感器模塊D0**************/                 //剩余端口33 26 27
  49. sbit D0=P1^6;
  50. sbit D1=P1^7;
  51. sbit ji1=P2^4;           //繼電器1端口
  52. /*****************************尋跡**************************/
  53. sbit xun1=P2^0;
  54. sbit xun2=P2^1;
  55. sbit xun3=P2^2;
  56. sbit xun4=P2^3;
  57. //延時
  58. void Delay(unsigned int t)
  59. {
  60.         unsigned int c;
  61.         while(t--){
  62.                 c=10000;
  63.                 while(c--);
  64.         }
  65. }
  66. void delay1ms(uint z)
  67. {
  68.          uint x,y;
  69.          for(x=z;x>0;x--)
  70.              for(y=110;y>0;y--);
  71. }
  72. void delay_20us()
  73. {
  74.          uchar a ;
  75.          for(a=0;a<20;a++);
  76. }
  77. void display_distance(int m)
  78. {  
  79.    unsigned int num2;
  80.    LCD_set_position(0x4b);
  81.    
  82.     num2=m%1000/100;
  83.     LCD_write_data(table2[num2]);
  84.     delay1ms(2);
  85.     num2=m%100/10;         
  86.     LCD_write_data(table2[num2]);
  87.     delay1ms(2);
  88.         num2=m%10;
  89.     LCD_write_data(table2[num2]);
  90.     delay1ms(2);
  91. }
  92. //入口函數
  93. void main(void)
  94. {
  95.         LCD_initial();          //1602chushi初始化

  97.         EA=1;                                                //首先開啟總中斷
  98.         TMOD|=0X11;                        //定時器方式1，16位計數器，用來計數時間
  99.         TH0= 0XFC;                  //1ms定時
  100.         TL0= 0X14;
  101.         TR0= 1;
  102.         ET0= 1;                delay1ms(20);

  104.         SCON=0x50;           //設定串口工作方式
  105.     PCON=0x00;           //波特率不倍增                       
  106.     TMOD=0x20;           //定時器1工作于8位自動重載模式, 用于產生波特率
  107.     ES = 1;              //允許串口中斷
  108.     TL1=0xfd;
  109.     TH1=0xfd;             //波特率9600
  110.     TR1=1;                delay1ms(20);
  111.        
  112.     Trig=0;     //首先拉低脈沖輸入引腳
  113.     T2MOD=0;  //定時器1，16位工作方式
  114.     ji1=1;           //先關閉風扇

  116.     l_Lpwm=l_Rpwm=4;           //起始pwm
  117.         car_stop;                          //起始狀態
  118.         LCD_set_position(0x0b);         
  119.         LCD_prints("STOP ");       

  121.            LCD_set_position(0x09);           //單位名稱
  122.         LCD_prints("S:");
  123.         LCD_set_position(0x49);
  124.         LCD_prints("L:");
  125.         LCD_set_position(0x4e);
  126.         LCD_prints("cm");
  127.         while(1)
  128.         {
  129.                 EA=0;  //關總中斷
  130.         IT0=1;           
  131.         Trig=1;//超聲波輸入端
  132.         delay_20us();   //延時20us
  133.         Trig=0;       //產生一個20us的脈沖
  134.         while(Echo==0); //等待Echo回波引腳變高電平
  135.         succeed_flag=0; //清測量成功標志
  136.         EA=1;
  137.         EX0=1;
  138.         TR2=1;          //啟動定時器1
  139.         delay1ms(20);      //等待測量的結果
  140.                   
  141.                 display_distance(distance);  //刷新距離
  142.                                                
  143.               if(count1==1)               
  144.                 {       
  145.                         if((3<distance)&&(distance<25))
  146.                         {
  147.                           car_back;Delay(8);
  148.                           car_left_360;Delay(6);
  149.                           car_go;
  150.                         }
  151.                 }
  152.                 if(count3==1)                   //聽聲音前進
  153.                 {         
  154.                         if(io==0)                        //如果有聲音，小車前進一下
  155.                         {                
  156.                             car_left_360;  Delay(2);
  157.                                 LCD_set_position(0x06);LCD_prints("pa");
  158.                                 LCD_set_position(0x0b);LCD_prints(" GO  ");
  159.                         }
  160.                         else
  161.                         {
  162.                                 car_stop;                                          
  163.                                 LCD_set_position(0x06);LCD_prints("  ");
  164.                                 LCD_set_position(0x0b);LCD_prints("STOP ");
  165.                         }
  166.                 }
  167.                 if(count4==1)                        //滅火
  168.                 {       
  169.                         if(D0==0||D1==0)
  170.                         {
  171.                            ji1=0;
  172.                            LCD_set_position(0x01);LCD_prints("fire");  
  173.                         }
  174.                         else
  175.                         {
  176.                            ji1=1;
  177.                            LCD_set_position(0x01);LCD_prints("    ");
  178.                         }
  179.                 }
  180.                 if(count5==1)                        //尋跡
  181.                 {
  182.                   car_go;
  183.                   if(xun1==1||xun2==1)
  184.                   {
  185.                           car_left;Delay(1);
  186.                   }
  187.                   if(xun3==1||xun4==1)
  188.                   {
  189.                           car_right;Delay(1);
  190.                   }
  191.                 }       
  192.         }
  193. }
  194. void exter()  interrupt 0  // 外部中斷0是0號
  195. {         
  196.     TR2=0;
  197.     EX0=0;
  198.     distance=(TH2*256+TL2+59)*0.0172;  //厘米     
  199.     succeed_flag=1;//至成功測量的標志
  200.     TH2=0;          //定時器2清零
  201.     TL2=0;      //關閉外部中斷1
  202. }
  203. void timer0()interrupt 1  
  204. {
  205.         TH0=0XFC;          //定時1毫秒，10格調速，為100HZ頻率，此頻率下效果比較好，過大有噪聲，過小振動大
  206.         TL0=0X17;
  207.     l_tt++;
  208.         if(l_tt>9)l_tt=0;        //比較用，10格調速
  209.        
  210.         if(l_tt<=l_Lpwm){//左調速，占空比數值越大，輸出高電平時間越寬，電機轉速越高，我們設計10個格，0-9，0為停止，9為全速
  211.                  L_PWM=1;
  212.         }
  213.         else{
  214.                 L_PWM=0;
  215.         }
  216.         if(l_tt<=l_Rpwm){//右調速，同上
  217.                 R_PWM=1;
  218.         }
  219.         else{
  220.                 R_PWM=0;
  221.         }
  222. }       
  223. void serial() interrupt 4
  224. {
  225.    ES = 0;                //關閉串行中斷
  226.    RI = 0;                //清除串行接受標志位
  227.    buf = SBUF;            //從串口緩沖區取得數據
  228.   switch(buf)
  229.    {
  230.       case 0x31: car_go;count1=1;;LCD_set_position(0x0b);LCD_prints(" GO  "); break;  //  count1判斷距離躲避墻      
  231.       case 0x32: car_stop;count1=0; LCD_set_position(0x0b);LCD_prints("STOP "); break;  //        
  232.       case 0x33: car_left;count1=0; LCD_set_position(0x0b);LCD_prints("LEFT "); break;  //        
  233.       case 0x34: car_right;count1=0; LCD_set_position(0x0b);LCD_prints("RIGHT"); break;  //      
  234.       case 0x35: car_left_360;count1=0; LCD_set_position(0x0b);LCD_prints("L_360"); break;  //            
  235.       case 0x36: car_right_360;count1=0;LCD_set_position(0x0b);LCD_prints("R_360");   break;  //                  
  236.       case 0x37: car_back;count1=0; LCD_set_position(0x0b);LCD_prints("BACK ");break;  // count2判斷距離躲避墻
  237.           case 0x38: l_Lpwm+=1;l_Rpwm+=1; if(l_Lpwm==10||l_Rpwm==10){l_Lpwm=l_Rpwm=9;}break;  // 速度加
  238.           case 0x39: l_Lpwm-=1;l_Rpwm-=1; if(l_Lpwm==3||l_Rpwm==3){l_Lpwm=l_Rpwm=4;}break;         //速度減
  239.           case 0x40: count3=1; break;                //判斷聲音
  240.           case 0x41: count3=0; break;       
  241.           case 0x42: count4=1; break;                        //判斷火焰
  242.           case 0x43: count4=0; break;
  243.           case 0x44: count5=1; LCD_set_position(0x0B);LCD_prints("XUNJI");break;
  244.           case 0x45: count5=0; LCD_set_position(0x0B);LCD_prints("STOP "); break;
  245.           default:break;  //接受到其它數據，蜂鳴器響         
  246.    }
  247.    ES = 1;    //允許串口中斷
  248. }
  249. void timer2() interrupt 5  
  250. {  
  251.         //!!!注意!!! 定時器2必須由軟件對溢出標志位清零，硬件不能清零，這里與定時器0和定時器1不同!!!   
  252.     TF2=0;  
  253. }
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沙發
ID:224249 發表于 2017-10-12 13:42 | 只看該作者
一直想坐一輛自己的小車，現在就開始吧
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板凳
ID:165424 發表于 2018-1-19 14:08 | 只看該作者
小車車讓我拆掉啦，哈哈哈，換成了一個平衡車，因為這個車太慢，沒意思了，改天上平衡車程序和圖，最近在畫平衡車的板子，嘻嘻嘻
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