1.實驗目的
1.學習在PC機系統中擴展簡單I/O接口的方法。
2.進一步學習編制數據輸出程序的設計方法。
3.學習藍牙模塊的接線方法及其工作原理。
4.學習L298N電機驅動板模塊的接線方法。
5.學習藍牙控制小車的工作原理。
2.所需元器件
TPYBoard板子一塊
藍牙串口模塊一個
L298N電機驅動板模塊一個
智能小車底盤一個
數據線一條
杜邦線若干
3.藍牙串口模塊原理
(1)引出接口包括EN,5V,GND,TX,RX,STATE,我們小車只用到RX,TX,GND,5V四個針腳。
(2)模塊默認波特率位9600，默認配對密碼為1234，默認名稱位為HC-06。
(3)led指示藍牙連接狀態，閃爍表示沒有藍牙連接，常亮表示藍牙已連接并打開了端口，當我們用安卓手機軟件發送指令時,通過串口給TPYBoard發送指令，TPYBoard收到指令通過L298BN模塊來驅動小車前進，后退，向左，向右或者停止。
如下圖接線，5V接TPYBoard的VIN，GND為地線，TX接TPYBoard的RX（這用的是TPYBoard串口2,X3，X4）即X4，RX接TPYBoard的TX即X3。
4.學習L298N電機驅動板模塊的接線方法
本模塊是2路的H橋驅動，所以可以同時驅動兩個電機，接法如圖所示使能ENAENB之后，可以分別從IN1IN2輸入PWM信號驅動電機1的轉速和方向，可以分別從IN3IN4輸入PWM信號驅動電機2的轉速和方向。我們將電機1接口的OUT1與OUT2與小車的一個電機的正負極連接起來，將電機2接口的OUT3與OUT2與小車的另一個電機的正負極連接起來。然后將兩邊的接線端子，即供電正極（中間的接線端子為接地）連接TPYboard的VIN，中間的接線端子即接地，連接TPYBoard的GND，In1-In4連接TPYBoard的Y1，Y2，Y3，Y4，通過Y1,Y2與Y3,Y4的高低電平，來控制電機的轉動，從而讓小車前進，后退，向左，向右。
接線ok后，編寫main.py，給TOYBoard通電就ok了，下面是源代碼。
5.源代碼
- import pyb
- from pyb import UART
- from pyb import Pin
- M2 = Pin('X3', Pin.IN)
- M3 = Pin('X4', Pin.IN)
- N1 = Pin('Y1', Pin.OUT_PP)
- N2 = Pin('Y2', Pin.OUT_PP)
- N3 = Pin('Y3', Pin.OUT_PP)
- N4 = Pin('Y4', Pin.OUT_PP)
- u2 = UART(2, 9600)
- while True:
- pyb.LED(2).on()
- pyb.LED(3).on()
- pyb.LED(4).on()
- _dataRead=u2.readall()
- if _dataRead!=None:
- #停止（讀取手機APP傳過來的指令，不同的軟件指令可能不同，可以自己設定，在這里是默認的，下同）
- if(_dataRead.find(b'\xa5Z\x04\xb1\xb5\xaa')>-1):
- print('stop')
- N1.low()
- N2.low()
- N3.low()
- N4.low()
- #向左
- elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb4\xb8\xaa')>-1):
- print('left')
- N1.low()
- N2.high()
- N3.high()
- N4.low()
- #向右
- elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb6\xba\xaa')>-1):
- print('right')
- N1.high()
- N2.low()
- N3.low()
- N4.high()
- #后退
- elif(_dataRead.find(b'\xa5Z\x04\xb5\xb9\xaa')>-1):
- print('back')
- N2.high()
- N1.low()
- N4.high()
- N3.low()
- #向前
- elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb2\xb6\xaa')>-1):
- print('go')
- N1.high()
- N2.low()
- N3.high()
- N4.low()
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