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#include<reg52.h>
sbit IN1=P1^0; //單片機(jī)引腳的定義
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
#define Left_moto_go {IN1=0,IN2=1;} //小車運(yùn)動(dòng)的正反轉(zhuǎn)電平設(shè)置
#define Left_moto_back {IN1=1,IN2=0;}
#define Left_moto_Stop {IN1=0,IN2=0;}
#define Right_moto_go {IN3=0,IN4=1;}
#define Right_moto_back {IN3=1,IN4=0;}
#define Right_moto_Stop {IN3=0,IN4=0;}
unsigned int mode; //用數(shù)字或字符來(lái)作為運(yùn)行的指令
unsigned int flag;
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
void run(void) //與前面循跡小車項(xiàng)目類似定義小車運(yùn)動(dòng)的函數(shù)
{
Left_moto_go ;
Right_moto_go ;
}
void backrun(void)
{
Left_moto_back;
Right_moto_back;
}
void leftrun(void)
{
Right_moto_go ;
Left_moto_Stop ;
}
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ;
Right_moto_Stop ;
}
void stop(void)
{
Right_moto_Stop ;
Left_moto_Stop ;
}
void time1init() // 選擇使用定時(shí)器1；
{
TMOD=0x20; //并且工作模式2,8位
TH1=0xfd; //產(chǎn)生9600波特率，與藍(lán)牙模塊同步 ,因?yàn)楫?dāng)時(shí)購(gòu)買的藍(lán)牙模塊出廠設(shè)置就是9600波特率。
TL1=0xfd;
SM0=0; //設(shè)置串口的工作模式為
SM1=1; //傳送8位數(shù)據(jù)
REN=1; //串口通信允許接收
TR1=1; //開(kāi)定時(shí)器1
EA=1; //允許總中斷
ES=1; //允許串口中斷
}
void init() interrupt 4 //4模式是串行口中斷：串行通信完成數(shù)據(jù)發(fā)送或接收
//并且引起中斷
{
RI=0; //接收中斷標(biāo)志
mode=SBUF; //接收到的有手機(jī)app發(fā)送的緩沖區(qū)數(shù)據(jù)SBUF復(fù)制給mode
flag=1; //說(shuō)明已經(jīng)接收數(shù)據(jù)完畢
}
int main()
{
time1init();
while(1)
{
if(flag)
{
flag=0;
if(mode==1) //現(xiàn)在大部分都是用字符，即字母作為串口通信的數(shù)據(jù)，這里我采用了數(shù)字作為通信，
{ //大大簡(jiǎn)化了代碼
run();
delay(20); //通過(guò)不斷調(diào)試，最后確定的延遲函數(shù)
}
if(mode==3)
{
backrun();
delay(20);
}
if(mode==4)
{
leftrun();
delay(10);
}
if(mode==5)
{
rightrun();
delay(10);
}
if(mode==2)
{
stop();
delay(40);
}
}
}
}
后面還會(huì)陸續(xù)更新藍(lán)牙手機(jī)app軟件的制作方法，敬請(qǐng)留意~
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