pid無線+藍牙+飛控定高電子設計大賽四旋翼程序

ID:232286 · 發表于 2017-9-10 22:02

電子設計大賽四旋翼程序

所有資料51hei提供下載:

pid無線+藍牙+飛控定高.rar (799.8 KB, 下載次數: 156)

2017-9-11 00:18 上傳

點擊文件名下載附件

主程序預覽：

/******************** (C) COPYRIGHT 2014 Air Nano Team ***************************
* 文件名：main.c
* 描述：系統初始化
* 實驗平臺：HT飛控
* 庫版本：ST3.5.0
* 作者：Air Nano Team
**********************************************************************************/
#include "include.h"
uint16 BATTVOL;
uint16 M1pmw,M2pmw,M3pmw,M4pmw;
extern u8 sentDateFlag;
extern struct _PID PID_US100;//超聲波的pid參數
u8 sumtxdbuf,TXDBUF,txdi;
u8 rx_buf[32];
u8 tx_buf[32]={0};
int main(void)
{
Gyro_OFFEST();
IAC_Init(); //接口以及外設的初始化
Sensor_Init(); //傳感器初始化
paramLoad();//pid參數加載
State_Display();//OLED數據顯示
ALGH_set(); //設置油門形成
EnTIM3(); //開定時器
while(1)
{
if((sentDateFlag)&&(commad==0)) //10MS向上位機發送一次數據
{
sentDateFlag = 0;
if (sendms==0)
{
//UART3_ReportIMU(); //串口發送姿態
NRF_ReportIMU(); //用nrf無線
}
}
else if((commad)&&(sendms==0))//上位機有發數據下來處理
{
sentDateFlag = 0;
switch(commad){
case 1://讀PID
USART_TX_BUF[0]=0x8A; //
USART_TX_BUF[1]=0x60;//
USART_TX_BUF[2]=0x1C;
USART_TX_BUF[3]=0xA0;//數據頭
floatTURN2char1000x(ctrl.roll.shell.kp);
USART_TX_BUF[4]=0;
USART_TX_BUF[5]=0;
USART_TX_BUF[6]=floatTURN2char1000x_char[0];//rol_p
USART_TX_BUF[7]=floatTURN2char1000x_char[1];
floatTURN2char1000x(ctrl.roll.shell.ki);
USART_TX_BUF[8]=0;
USART_TX_BUF[9]=0;
USART_TX_BUF[10]=floatTURN2char1000x_char[0];//rol_i
USART_TX_BUF[11]=floatTURN2char1000x_char[1];
floatTURN2char1000x(ctrl.roll.shell.kd);
USART_TX_BUF[12]=0;
USART_TX_BUF[13]=0;
USART_TX_BUF[14]=floatTURN2char1000x_char[0];//rol_d
USART_TX_BUF[15]=floatTURN2char1000x_char[1];
floatTURN2char1000x(ctrl.pitch.shell.kp);
USART_TX_BUF[16]=0;
USART_TX_BUF[17]=0;
USART_TX_BUF[18]=floatTURN2char1000x_char[0];//pit_p
USART_TX_BUF[19]=floatTURN2char1000x_char[1];
floatTURN2char1000x(ctrl.pitch.shell.ki);
USART_TX_BUF[20]=0;
USART_TX_BUF[21]=0;
USART_TX_BUF[22]=floatTURN2char1000x_char[0];//pit_i
USART_TX_BUF[23]=floatTURN2char1000x_char[1];
floatTURN2char1000x(ctrl.pitch.shell.kd);
USART_TX_BUF[24]=0;
USART_TX_BUF[25]=0;
USART_TX_BUF[26]=floatTURN2char1000x_char[0];//pit_d
USART_TX_BUF[27]=floatTURN2char1000x_char[1];
floatTURN2char1000x(ctrl.yaw.shell.kp);
USART_TX_BUF[28]=0;
USART_TX_BUF[29]=0;
USART_TX_BUF[30]=floatTURN2char1000x_char[0];//yaw_p
USART_TX_BUF[31]=floatTURN2char1000x_char[1];
floatTURN2char1000x(ctrl.yaw.shell.kd);
USART_TX_BUF[32]=0;
USART_TX_BUF[33]=0;
USART_TX_BUF[34]=floatTURN2char1000x_char[0];//yaw_d
USART_TX_BUF[35]=floatTURN2char1000x_char[1];
floatTURN2char1000x(ctrl.roll.core.kp);
USART_TX_BUF[36]=0;
USART_TX_BUF[37]=0;
USART_TX_BUF[38]=floatTURN2char1000x_char[0];//rol_kp
USART_TX_BUF[39]=floatTURN2char1000x_char[1];
floatTURN2char1000x(ctrl.roll.core.kd);
USART_TX_BUF[40]=0;
USART_TX_BUF[41]=0;
USART_TX_BUF[42]=floatTURN2char1000x_char[0];//rol_kd
USART_TX_BUF[43]=floatTURN2char1000x_char[1];
floatTURN2char1000x(ctrl.pitch.core.kp);
USART_TX_BUF[44]=0;
USART_TX_BUF[45]=0;
USART_TX_BUF[46]=floatTURN2char1000x_char[0];//pit_kp
USART_TX_BUF[47]=floatTURN2char1000x_char[1];
floatTURN2char1000x(ctrl.pitch.core.kd);
USART_TX_BUF[48]=0;
USART_TX_BUF[49]=0;
USART_TX_BUF[50]=floatTURN2char1000x_char[0];//pit_kd
USART_TX_BUF[51]=floatTURN2char1000x_char[1];
// floatTURN2char1000x(ctrl.yaw.core.kp);
// USART_TX_BUF[52]=0;
// USART_TX_BUF[53]=0;
// USART_TX_BUF[54]=floatTURN2char1000x_char[0];//yaw_kp
// USART_TX_BUF[55]=floatTURN2char1000x_char[1];
//
// floatTURN2char1000x(ctrl.yaw.core.kd);
// USART_TX_BUF[56]=0;
// USART_TX_BUF[57]=0;
// USART_TX_BUF[58]=floatTURN2char1000x_char[0];//yaw_kd
// USART_TX_BUF[59]=floatTURN2char1000x_char[1];
floatTURN2char1000x(PID_US100.P);//改成超聲波的KP值修改
USART_TX_BUF[52]=0;
USART_TX_BUF[53]=0;
USART_TX_BUF[54]=floatTURN2char1000x_char[0];//yaw_kp
USART_TX_BUF[55]=floatTURN2char1000x_char[1];
floatTURN2char1000x(PID_US100.D);
USART_TX_BUF[56]=0;
USART_TX_BUF[57]=0;
USART_TX_BUF[58]=floatTURN2char1000x_char[0];//yaw_kd
USART_TX_BUF[59]=floatTURN2char1000x_char[1];
sumtxdbuf=0;
for(txdi=0;txdi<60;txdi++)sumtxdbuf+=USART_TX_BUF[txdi];//計算校驗和與發送數據
USART_TX_BUF[60]=sumtxdbuf;
for(txdi=0;txdi<62;txdi++) UART_Put_Char(USART_TX_BUF[txdi]);//發送數據
commad=0;
sendms=5;//100ms再發數據
for(txdi=0;txdi<60;txdi++)USART_TX_BUF[txdi]=0;//清數據
break;
case 2://寫PID
break;
default://出錯
commad=0;
break;
}
}
BATTDispaly(); //電壓顯示
}
}
/******************* (C) COPYRIGHT 2014 BEYOND *****END OF FILE************/

復制代碼

ID:267230 · 發表于 2018-2-2 16:56

謝謝樓主

ID:294865 · 發表于 2018-5-23 16:18

謝謝，真的不錯

ID:364390 · 發表于 2018-7-4 17:46

不錯，挺好的，頂

ID:146874 · 發表于 2018-8-7 11:22

感謝樓主分享

ID:380389 · 發表于 2018-8-16 21:23

謝謝樓主分享

ID:396751 · 發表于 2018-9-11 23:43

謝謝樓主分享

ID:418772 · 發表于 2018-11-1 21:20

感覺很棒

ID:414454 · 發表于 2018-11-2 09:29

收藏看看

ID:418342 · 發表于 2018-11-2 17:13

謝謝分享

ID:421585 · 發表于 2018-11-8 10:19

還不錯哦!

帳號		自動登錄	找回密碼
密碼			立即注冊

久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

pid無線+藍牙+飛控定高電子設計大賽四旋翼程序

評分

久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

pid無線+藍牙+飛控定高 電子設計大賽四旋翼程序

評分

pid無線+藍牙+飛控定高電子設計大賽四旋翼程序