憑借參加本次大賽的機會，我們能夠對嵌入式系統的開發有進一步的學習和理解。ST公司的ARM7芯片STR710FZT6具有豐富的資源，內嵌256+16KB的FLASH和64KB的SRAM。APB橋它有2個分立的橋：APB1是針對快速外設，例如I2C、 UART、USB、CAN、SPI、HDLC；APB2是針對慢速外設，例如EIC、 XTI、GPIOs、ADC12、Timer、RTC、Watchdog。特色：APB橋控制著外設時鐘開啟和控制所有外設的復位。EIC的特色：多個中斷通道的硬件操作，中斷優先級、自動向量化；32個可屏蔽中斷，映射在ARM的中斷查詢引腳IRQ；每一個IRQ中斷都有16個可編程優先級別；支持硬件中斷嵌套(15級)；2個可屏蔽中斷，映射到ARM的快速中斷查詢引腳FIQ，既無優先級也不會自動向量化，等等。
我們的系統主要分為控制小車模塊、超聲波模塊、無線通信模塊。前兩模塊主要是用到控制IO口和定時器，后一模塊主要用到SPI總線和串口。所以我們的系統沒有外擴存儲器，也沒有USB等，對這塊ARM的利用率不高，但我們看重的是這塊芯片的性價比以及強大的可擴展性，因此選擇這塊ARM芯片是滿足我們要求的。
目錄
1 引言
2 功能概述及方案設計
2.1功能概述
2.2 具體方案設計
2.2.1 系統總體方案設計
2.2.2小車控制模塊設計
2.2.2.1 小車車體的設計
2.2.2.2 小車控制器模塊
2.2.2.3 電源模塊
2.2.2.4 穩壓模塊
2.2.2.5 電機驅動模塊
2.2.2.6 小車控制模塊設計
2.2.2.7 車速檢測模塊設計
2.2.3 超聲波模塊設計
2.2.4 無線通信模塊設計
2.2.4.1 硬件選型
2.2.4.2 通信協議介紹
2.2.4.3 利用ARM芯片上的資源
3 系統硬件設計
3.1硬件設計概述
3.2 電機驅動模塊設計
3.3 測速模塊設計
3.4 超聲波模塊設計
3.5 無線通信模塊
3.6 電源模塊硬件設計
4 系統軟件設計
4.1 下位機控制模塊
4.1.1 模塊描述
4.1.2 系統資源使用情況
4.1.3 主控模塊設計
4.1.4小車控制模塊
4.1.5 超聲波模塊
4.1.6 無線通信模塊
4.2 PC機處理模塊
5 現在所完成的工作
6 結束語
2.1功能概述
我們設計的“走迷宮的小車”這一套系統主要是讓小車自主的從迷宮的入口走到出口，并把行走的軌跡傳輸給電腦，繪制出走出迷宮的路線。在這一過程中，小車通過前、左、右三個超聲波模塊實現對周圍障礙物的實時測距來實現避障功能；在小車的行走過程中，也會實時地把小車的移動距離、速度等信息通過無線傳輸反饋給電腦；在轉彎的時候就會把轉彎的角度、移動距離等信息反饋給電腦，讓電腦根據所接受到的信息繪制小車的行走路線。另外，無線傳輸這一模塊還具有自動組網的功能，在多臺小車之間也可以通信，這樣，多臺小車同時探測這一迷宮能大大的提高效率。若一下圖為迷宮，則完成效果圖如下：
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