嵌入式平衡小車系統設計說明書

ID:223055 · 發表于 2017-8-12 21:48

湖南省第十三屆“中仁教育杯”大學生計算機程序設計競賽

-----“牛耳教育杯”應用開發類競賽（2017）

系統設計說明書

一. 摘要................................................................................................................................... 1

二. 功能需求說明書................................................................................................................ 1

2.1 特色概述............................................................................................................................. 1

2.2 背景分析............................................................................................................................. 2

2.3 市場分析............................................................................................................................. 2

三. 實現方案............................................................................................................................. 3

3.1 系統方案............................................................................................................................. 3

3.2 平衡原理............................................................................................................................. 3

3.2.1 信息采集................................................................................................................. 3

3.2.2 角度調整................................................................................................................. 4

3.2.3 測速......................................................................................................................... 5

3.2.4 轉向控制................................................................................................................. 6

3.3 硬件框架.................................................................................................................. 7

3.3.1 結構框圖............................................................................................................... 7

3.3.2 各模塊組件引腳圖.................................................................................................7

3.3.3 硬件組說明.............................................................................................................8

3.4 STM32 算法流程圖...................................................................................................12

3.5 通信協議................................................................................................................. 12

3.5.1 小車數據協議.......................................................................................................12

3.5.2 APP 控制數據協議................................................................................................13

四. 軟件界面設計......................................................................................................... 14

五. 總結........................................................................................................................ 14

六. 未來發展................................................................................................................. 15

一. 摘要

本次參賽作品是使用 STM32F103C8T6 主控模塊配合 MPU6050 六軸傳感器通過驅動電路達到自我平衡的智能小車。藍牙模塊使小車能夠受其他平臺設備的遠程遙控，在工作模式下可以實現自平衡，通過手機端的 APP 可以實現小車藍牙的搜索、連接以及對平衡車作前進、后退、左（右）轉和左（右）旋的控制操作。在小車的運行過程中實時記錄傾角、距離、輪速等數據，工作的過程中實現自我微調，實時反饋等任務。

這些方案使得小車的控制不受地理位置的限制，人們可以使用熱用的藍牙技術來實時化地操控小車的運作，在當今云技術發展迅速的浪潮下，使用云技術與嵌入式技術的結合為將來機械智能化、自動化提供了極大的參考價值。

二. 功能需求說明書

2.1 特色概述平衡車是信息化社會下的產物，本次參賽的智能平衡小車以便于操作的原

則為起點，以促進人們生活的便捷化為目的，實現了電腦端、手機端的遠程操控。在電腦端的鍵盤控制的基礎上可以進一步使用游戲手柄進行控制，為家居娛樂提供了發展點，可用于制作家居智能機器人以及兒童二輪自走遙控車。在手機端的設計上，使用了當前人們主流使用通訊設備——藍牙，來對設備進行操控。其衍生發展可以將平衡車的模板加強為多軸飛行器，可應用于航空拍攝、取景，安裝其他模塊插件又可以豐富其他功能，如：地形探索、天氣監測、水質檢測等。

在控制器方面，平衡車的電腦端、手機端的操控界面的友好設計將會給用戶帶來更好的體驗，信息的實時智能顯示使得用戶可以時刻了解到具體的參數信息，能夠發現小車在一些環境下工作的錯誤參數，可以實時地進行調整，糾正機器的非正常因素。同時，在小車上也有相關的修補機制，用戶不必對所有的信息都需要了解，小車會自行檢測是否有超出正常范圍的參數并加以糾正，實現了設備的智能化。

2.2 背景分析隨著計算機水平、信息技術水平、科技水平的不斷提高，越來越多的智能

設備進入了人們的視野，在我們生活的社會環境中，已經有許多品牌的平衡代步車面市，但國內的平衡車市場仍處于初步發展的狀態對于市面上多數的平衡車而言，只是簡單實現了對捕捉人體體感來調整車的平衡，僅僅只是滿足了用戶的行車需求，并不是很完善。而且不能夠實現遙控功能，特別是遠程的遙控，對于一件產品而言功能顯得單一，缺乏市場競爭力。而且平衡車對于環境的要求也比較苛刻，并不能實現全天候，多地形的使用。對于用戶來說有著諸多的不方便，在不同環境下有著不同的潛在安全隱患。國內的平衡車開發仍處于初級階段，在功能的開發上仍有許多方向可以加以研究。

如今環境變暖，環境問題愈加突出，為了減輕環境負擔，國家大力倡導綠色低碳生活，人們出行也都是使用便捷的交通工具。因此，平衡車的出現則為人們提供了一個新型的交通途徑，小而巧的平衡車能夠更加地方便于其他大型交通工具，受交通擁堵的影響也就小得多。而遙控功能的實現可以使得人們不需要時刻通過身體來調整車速和車的方向，是小車更加智能化，遙控也為將來的平衡車的導航功能提供了一個參考價值。

2.3 市場分析在過去的一年里，中國平衡車市場迎來了爆炸式的躍進。科技的發展帶來了

設備的智能化，新智能設備相繼推出，并且隨著國內消費的不斷增長，市面上對于智能設備的購買力也逐步提升。在平衡車行業里，單平衡車的制造廠商就增至

500 多家，并且在平衡車的帶動下，移動電源、微型信號設備的也有了進一步的發展。同時，相當多的廠商加入平衡車的行業中參與發展和研究，其中以小米最為亮眼。數據顯示，2016 年全行業估算實現產值超 209 億元人民幣，可見平衡車的市值還是很高的。在國家要求的城市智能化交通的建設要求也可以看出平衡車作為潛在的新型綠色交通，既符合發展的需求，也順應了市場的變化。在國內生產的平衡車中絕大多數是用于向海外銷售的，而不是向國內的客戶提供，而相較于 15 年的 138 億元以及 14 年的 26 億元來看，平衡車市場正處于飛速增長階段，市場含金量十足，國內市場具有相當大的潛力。

三. 實現方案

3.1 系統方案實現一個完整平衡車的平衡系統，我們需要實現幾個重要的功能塊：

1) 外接傳感器與 MPU6050 之間的數據處理；

2) PID 算法實現小車轉向；

3) 藍牙通訊；

4) 終端控制。有了外接的傳感器來和處理器進行協調，平衡車對于不同的工作情況能

作出不同的動作反應，例如：對于前方存在一個物體時，超聲波組件可以通過測算距離反饋給處理器，在碰撞到物體前停下來，避免碰撞帶來的損失。平衡車的防撞化功能能夠很好的被應用于實際生活，給人們帶來便捷。

藍牙的通訊控制使平衡車突破了原有的控制體系，可以做到隔墻隔物遙控，一對一的連接以及連接的配對密鑰使得小車的控制更具有安全性。

3.2 平衡原理

3.2.1 信息采集為了實現小車直立行走，需要采集如下信號：

（1）小車傾角速度陀螺儀信號，獲得小車的傾角和角速度。

（2）小車電機轉速脈沖信號，獲得小車運動速度，進行速度控制。

（3）小車轉動速度陀螺儀信號，獲得小車轉向角速度，進行方向控制。小車多數情況下需要使用兩者或兩者以上的數據來疊加進行控制小車。

在小車控制中的直立、速度和方向控制三個環節中，都使用了PID控制，三種控制算法的輸出量最終都是通過疊加通過電機運動來完成的。

小車直立控制：

g_fAngleControlOut = g_fCarAngle * g_fCarAngle_P + gyro[0] *

g_fCarAngle_D ；

小車速度控制：

g_fSpeedControlOutNew = (CAR_SPEED_SET - g_fCarSpeed)*g_fCarSpeed_P

+(CAR_POSITION_SET - g_fCarPosition) * g_fCarSpeed_I；

小車方向控制：

speednow=-speedtarget*3.4 -gyro[2]*0.0015 ；

3.2.2 角度調整平衡車之所以能夠控制前進、后退與保持原味，是由于小車的角度測算

反饋來實現的。對于小車而言（非慣性系，以車輪作為坐標原點）分析倒立擺受力，它會受到額外的慣性力，該力與車輪的加速度方向相反，大小成正

比。這樣倒立擺所受到的回復力為：

F mg sinθ− macosθ≈ mgθ− mk1θ

由于θ很小，所以進行了線性化。假設負反饋控制是車輪加速度 a 與偏角θ成正比，比例為 k1。如果比例 k1>g，（g 是重力加速度）那么回復力的方向便于位移方向相反了。

在此回復力作用下，小車便進行周期運動。在空氣中運動的小車，由于受到空氣的阻尼力，小車最終會停止在垂直平衡位置。空氣的阻尼力與小車運動速度成正比，方向相反。阻尼力越大，小車越會盡快在垂直位置穩定下來。而為了讓小車能夠盡快回到垂直位置穩定下來，還需要增加阻尼力。增加的阻尼力與偏角的速度成正比，方向相反，因此公式 1 可改為：

F mgθ− mk1θ− mk2θ'

進而可得出控制小車車輪加速度的算法：

a  k1θ k2θ'

式中θ為小車角度,θ`為角速度，k1 k2 都是比例系數。根據上述內容，建立速度的比例微分負反饋控制，根據基本控制理論討

論小車通過閉環控制保持穩定的條件（這里需要對控制理論有基本了解）。假設外力干擾引起車模產生角加速度 x（t）。沿著垂直于車模地盤方向進行受力分析，可以得到車模傾角與車輪運動加速度以及外力干擾加速度 a（t） x（t）之間的運動方程。

小車的運動方程：

在角度反饋控制中，與角度成比例的控制量稱為比例控制，與角速度成

比例的控制量稱為微分控制（角速度是角度的微分）。因此，上面系數k1,k2分別稱為比例和微分控制參數。其中微分參數相當

于阻尼力，可以有效抑制車模震蕩。通過微分抑制控制震蕩的思想在速度和方向的控制中也同樣適用。

綜上所述，控制車模直立穩定的條件如下：

（1）能夠精確測量車模傾角θ的大小和角速度θ'的大小；

（2）可以控制車輪的加速度。由于上述控制在實際情況下得到的結果是小車與地面不是嚴格垂直，而

是存在一個對應的傾角。所以，在重力的作用下小車會朝著一個方面加速前進。所以為了保持小車的靜止或者勻速運動，需要消除這個安裝誤差。這就需要我們在實際小車制作過程中需要進行機械調整和軟件參數設置。

另外，小車的速度控制也需要通過微端的軟件來實現對速度的穩定。因為在小車角度控制中出現的小車傾角偏差將會使得小車在傾斜的方向上產生加速，這個結果可以用來進行小車的速度控制。小車平衡控制也是通過負反饋來實現的，因為小車有兩個輪子著地，車體只會在輪子滾動的方向上發生傾斜。控制輪子轉動，抵消在一個維度上傾斜的趨勢便可以保持車體平衡了。

3.2.3 測速由于安裝誤差，傳感器實際測量的角度與車模角度有偏差，小車實際不

是保持與地面垂直，而是存在一個傾角。在重力的作用下，小車就會朝傾斜

的方向加速前進。控制速度通過控制小車的傾角來實現小車平衡。通過安裝在電機輸出軸上的光碼盤來測量得到小車的車輪速度。如圖所示。利用控制單片機的計數器測量在固定時間間隔內速度脈沖信號的個數可以反映電機的轉速。

給定小車直立控制的設定值，在角度控制調節下，小車將會自動維持在一個角度。通過前面小車直立控制算法可以知道，小車傾角最終是跟蹤重力加速度 Z 軸的角度。因此小車的傾角給定值與重力加速度 Z 軸角度相減，最終決定小車的傾角，將數據交給核心處理器來處理。

小車在原地停止時速度應該為 0。但是由于采用的是比例控制，如果此時陀螺儀有漂移，或者加速度傳感器安裝有誤差，最終小車傾角不會最終調整到 0，小車會朝著傾斜的方向恒速運行下去。此時小車不會像沒有速度控制那樣加速運行了，但是速度不會最終為0。為了消除這個誤差，可以將小車傾角設定量直接積分補償在角度控制輸出中，這樣就會徹底消除速度控制誤差。由于加入了速度控制，它可以補償陀螺儀和重力加速度的漂移和誤差。此時小車在控制啟動的時候，需要保持小車的垂直狀態。此時陀螺儀的積分角度也初始化為 0。

3.2.4 轉向控制通過左右電機速度差驅動小車轉向消除小車距離道路中心的偏差。通過

調整小車的方向，再加上車前行運動，可以逐步消除小車距離中心線的距離差別。這個過程是一個積分過程，因此小車差動控制一般只需要進行簡單的比例控制就可以完成小車方向控制。但是由于小車本身安裝有電池等比較重的物體，具有很大的轉動慣量，在調整過程中會出現小車轉向過沖現象，如果不加以抑制，會使得小車過度轉向而倒下。根據前面角度和速度控制的經驗，為了消除小車方向控制中的過沖，需要增加微分控制。

3.3 硬件框架

3.3.1 結構框圖

3.3.2 各模塊組件引腳圖

供電電路

超聲波模塊藍牙模塊

驅動電路 MPU6050 陀螺儀

主控模塊

3.3.3 硬件組說明 A.超聲波模塊：

1) 采用 IO 口 TRIG 觸發測距，給至少 10us 的高電平信號;

2) 模塊自動發送 8 個 40khz 的方波，自動檢測是否有信號返回；

3) 有信號返回，通過 IO 口 ECHO 輸出一個高電平，高電平持續的時間就是超聲波從發射到返回的時間。

4) 測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S))/2; 本模塊一個控制口發一個 10US 以上的高電平,就可以在接收口等待

高電平輸出.一有輸出就可以開定時器計時,當此口變為低電平時就可以讀定時器的值,此時就為此次測距的時間,方可算出距離.如此不斷的周期測,即可以達到你移動測量的值。

工作參數：

初始化時將 trig 和 echo 端口都置低，首先向給 trig 發送至少 10 us 的高電平脈沖（模塊自動向外發送 8 個 40K 的方波），然后等待，捕捉 echo 端輸出上升沿，捕捉到上升沿的同時，打開定時器開始計時，再次等待捕捉 echo 的下降沿，當捕捉到下降沿，讀出計時器的時間，這就是超聲波在空氣中運行的時間。

測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S))/2 據此就可以算出超聲波到障礙物的距離了。實物圖：

B.藍牙模塊：

在 zs-040 模塊上有 2 種 AT 模式——“迷你”AT 模式和“全”AT 模式。一些命令只有在 pin34 為高電平時才起作用，當引腳 34為低電平時，其他命令工作。

要在 zs-040 模塊上激活 AT 模式，需要：

1.在打開模塊電源時，按住小按鈕開關關閉。

2.打開電源時，將引腳 34 設置為高電平（3.3v）。

3.在 zs-040 通電后關閉小按鈕開關。

4.為 zs-040 供電后，將引腳 34 拉高。

進入 AT 模式，內置 AT 模式波特率為 38400。

若進入 AT 模式時將引腳 34 保持為高電平，則將啟用允許使用所有 AT 命令的“全”AT 模式，使用用戶定義的通信模式波特率也可以進入 “全”AT 模式。

如果讓電源開啟后引腳 34 恢復為低電平，則會啟用“迷你”AT 模式。

接線：

VCC --> 3.3V

GND --> GND TX --> RX

RX --> TX 實物圖：

C.驅動電路：

TB6612FNG 每通道輸出最高 1.2 A 的連續驅動電流，啟動峰值電流達2A/3.2 A(連續脈沖/單脈沖)。

在工作狀態下，PWM 支持頻率高達 100 kHz。而在待機狀態下，著片內低壓檢測電路與熱停機保護電路兩種機制。模塊正常的工作溫度在-20～85℃。

該模塊共有 4 種電機控制的模式，分為正轉、反轉、制動和停止。

TB6612FNG 的主要引腳功能有：AINl/AIN2、BIN1/BIN2、PWMA/PWMB

（控制信號輸入端）、AO1/A02、B01/B02（2 路電機控制輸出端）、STBY

（正常工作/待機狀態控制引腳）以及 VM(4.5～15 V)和 VCC(2.7～5.5 V)

（VM 和 VCC 分別為電機驅動電壓輸入和邏輯電平輸入端）。

TB6612FNG 是基于 MOSFET 的 H 橋集成電路，其效率高于晶體管 H 橋驅動器。相比 L293D 每通道平均 600 mA 的驅動電流和 1.2 A的脈沖峰值電流，它的輸出負載能力提高了一倍。

相比 L298N 的熱耗性和外圍二極管續流電路，它無需外加散熱片，外圍電路簡單，只需外接電源濾波電容就可以直接驅動電機，利于減小

系統尺寸。

實物圖：

D.MPU6050：

以數字輸出 6 軸或 9 軸的旋轉矩陣、四元數、歐拉角格式的融合演算數據。具有 131 LSBs/°/sec 敏感度與全格感測范圍為±250、±500、

±1000 與±2000°/sec 的 3 軸角速度感測器(陀螺儀)。

可程式控制，且程式控制范圍為±2g、±4g、±8g 和±16g 的 3 軸加速器。移除加速器與陀螺儀軸間敏感度，降低設定給予的影響與感測

器的飄移。數字運動處理引擎可減少復雜的融合演算數據、感測器同步化、姿勢感應等的負荷。

運動處理數據庫支持 Android、Linux 與 Windows 內建之運作時間偏差與磁力感測器校正演算技術，免除了客戶須另外進行校正的需求。以

數位輸出的溫度傳感器以數位輸入的同步引腳支援視頻電子影相穩定技術與 GPS 可程式控制的中斷支援姿勢識別、搖攝、畫面放大縮小、滾

動、快速下降中斷、high-G 中斷、零動作感應、觸擊感應、搖動感應功能。

VDD 供電電壓為 2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VDDIO 為 1.8V± 5% 陀螺儀運作電流：5mA，陀螺儀待命電流：5μA；加速器運作電流：

350μA，加速器省電模式電流： 20μA@10Hz 高達 400kHz

快速模式的 I2C，或最高至 20MHz 的 SPI 串行主機接口內建頻率產生器在所有溫度范圍僅有±1%頻率變化。

Type: Read/Write

Register （hex）	Register （Decimal）	Bit7	Bit6	Bit5	Bit4	Bit3	Bit2	Bit1	Bit0
1B	27	XG_ST	YG_ST	ZG_ST	FS_SEL[1;0]		-	-	-

1）XG_ST 設置此位，X 軸陀螺儀進行自我測試。

2）YG_ST 設置此位，Y 軸陀螺儀進行自我測試。

3）ZG_ST 設置此位，Z 軸陀螺儀進行自我測試。

4）FS_SEL 2 位無符號值。選擇陀螺儀的量程。實物圖：

3.4 STM32 算法流程圖

3.5 通信協議

四. 軟件界面設計

藍牙實現的平衡車遙控主要是利用了小車上藍牙組件的物聯網控制功能，使得小車的控制上沒有流量、延時的限制，能實時操控，只需要下載手機 APP，就可以自如地通過藍牙操控小車。相較于使用 WiFi 控制，藍牙不需要借助網絡，可以在無網的環境下控制小車。

手機 APP 可以實現藍牙開關對應的打開或關閉藍牙。在打開藍牙后可識別對應的藍牙建立連接，實現對小車的遙控。

五. 總結

生活總是在向著智能化、便捷化的方向發展著，在信息化的時代里，獨輪自平衡車符合這個趨勢，順應了時代的潮流，有著良好的發展前景。平衡車相對于其他交通工具最獨特的特點是節能環保，小巧輕便。廢氣、尾氣的排放同樣也給國家帶來了諸多的環境問題，霧霾、沙塵暴、熱島效應等等的環境問題的罪魁禍首，最主要的就是工業廢氣和車輛尾氣的大量排放。平衡車作為一個 0 排放的新型交通工具必然是貼合綠色生活、綠色發展的理念，在市場上能有著獨特的銷售優勢。當今世界的另一個危機是能源危機，節能環保交通工具取代傳統是必然趨勢，這也就給平衡車的發展提供了廣闊的空間。

但是，在現如今的平衡車行業中，平衡車技術并不是很先進，平衡車仍存在諸多問題，既有著安全因素所帶來的危險性，也有著國家交通法規的限制，平衡車在國內的發展仍處于起步狀態，對于平衡車的發展來說有大的提升空間。

六. 未來發展

隨著人類社會越來越智能化，智能家居、智能穿戴、智能辦公逐漸普及，智能電動平衡車也已經進入人們的日常生活。智能平衡車可謂是代步工具類中最新的智能產品。智能類的產品總給人一種異常方便、簡潔優雅的感覺，電動平衡車也是如此。

事實上，電動平衡車最近兩年在全世界、尤其是中國市場有著非同一般的發展速度，但是現如今是一個智能化發展的時代，智能電視、智能汽車、智能手環、智能手表等等一系列智能產品已經開始占據人們的生活，智能硬件已經成為這個時代不可逆轉的大趨勢。電動平衡車作為新一代的可穿戴設備，必將被這股智能潮流挾裹而去。

在如今的電動平衡車行業中，智能化必定是平衡車未來的發展浪頭，畢竟它是現在唯一一個智能化全電動而且有望很快全民化的代步工具。

電動平衡車成為智能硬件，已經是僅僅隔著一層紗。電動平衡車如果成長為一款非常成熟完善的智能硬件，將有著許多獨一無二的優勢。它將在解決人們出行問題的同時，利用在路上的時間完成對個人生活的私人定制，所以智能化將是平衡小車的未來發展。

但目前平衡車仍有諸多的挑戰，比如安全問題，交通法規問題，這些都可以作為平衡車行業的產品設計考核來發展，這些既是困難也是挑戰。

近年來霧霾的肆虐讓人們更加關注環保出行，自行車太慢，電動摩托車太多，而平衡車正好彌補了這個領域的空白。目前生產的平衡車是以清潔能源電能驅動的，這將大大減少了碳排放。在關于平衡車的驅動能源的方面來看，現在世界上清潔能源的不斷推出使用使得平衡車能夠以更多的姿態出現在我們的未來社會中，平衡車的能源方面一樣有著不小的發展價值。

單片機源程序如下:

#include "mpu6050.h"
#include "i2c_mpu6050.h"
#include "motor.h"
#include "upstandingcar.h"
#include "SysTick.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
#include "i2c.h"
//#include "outputdata.h"
#include "timer.h"
#include "UltrasonicWave.h"
//#include "stm32f10x_usart.h"
float gyz;
int acc;
int acc1;
//extern u8 newLineReceived = 0;
int main(void)
{
SystemInit(); //=====系統初始化
Timerx_Init(5000,7199); //定時器TIM1
UltrasonicWave_Configuration(); //超聲波初始化設置 IO口及中斷設置
USART1_Config(); //串口1初始化上位機
USART3_Config(); //串口3初始化藍牙與USART3公用相同IO口
TIM2_PWM_Init(); //PWM輸出初始化
MOTOR_GPIO_Config(); //電機IO口初始化
LED_GPIO_Config();
// TIM3_External_Clock_CountingMode(); //左電機脈沖輸出外部中斷口PA7使用TIM3定時器用作為脈沖數計算
// TIM4_External_Clock_CountingMode(); //右電機脈沖輸出外部中斷口PB7使用TIM4定時器用作為脈沖數計算
TIM3_Encoder_Init(); //編碼器獲取脈沖數 PA6 7
TIM4_Encoder_Init(); //編碼器獲取脈沖數 PB6 7
////////////////////DMP/////////////////////////////////
i2cInit(); //IIC初始化用于掛靠在總線上的設備使用
delay_nms(10); //延時10ms
MPU6050_Init(); //MPU6050 DMP陀螺儀初始化
SysTick_Init(); //SysTick函數初始化
CarUpstandInit(); //小車直立參數初始化
SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //使能總算法時鐘
while (1)
{
// GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);
MPU6050_Pose(); //獲取MPU6050角度狀態
// gy0=gyro[0];
// UltrasonicWave_StartMeasure(); //調用超聲波發送程序給Trig腳 <10us 高電平
// chaoshengbo(); //計算超聲波測距距離
// printf("%d",ucBluetoothValue);
// printf("\t");
// printf("%f",BST_fSpeedControlOutNew);
// printf("\t");
// printf("%f",BST_fCarAngle);
// printf("\t");
// printf("%f",BST_fLeftMotorOut);
// printf("\t");
// printf("\n");
if (newLineReceived)
{
ProtocolCpyData();
Protocol();
}
/*通過狀態控制小車*/
CarStateOut();
SendAutoUp();
}
}

復制代碼

所有資料51hei提供下載:
下面的網址里面里面包含了平衡車的stm32源碼，安卓控制app，ppt演示文檔，還有完整的設計論文

http://www.zg4o1577.cn/bbs/dpj-92545-1.html

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嵌入式平衡小車系統設計說明書