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飛行器資料...
瑞薩 RX23T 飛控手冊(cè)（持續(xù)更新）
四軸電機(jī)轉(zhuǎn)向設(shè)置：
下圖：箭頭方向?yàn)轱w機(jī)正前方
注意：
1. M2 電機(jī)應(yīng)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)
2. M1電機(jī)應(yīng)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)
3. M4電機(jī)應(yīng)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)
4. M3電機(jī)應(yīng)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)
如果電機(jī)轉(zhuǎn)向不對(duì)，對(duì)換電調(diào)輸出線任意兩根線即可
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2017-8-12 17:13 上傳
1.飛控板上箭頭指向?yàn)樗妮S正前方
2.注意讓MPU6050 芯片處于四軸機(jī)架正中心
3.安裝時(shí)推薦使用雙面 3M 膠將飛控板粘在四軸機(jī)架上
飛控接口如下所示：
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2017-8-12 17:13 上傳
電調(diào)接口（PWM 輸出接口） ：
相關(guān)文件:motor.c/.h 接口插針定義見飛控板絲印
接線規(guī)則：
C0D對(duì)應(yīng)MTU0 定時(shí)器MTIOC0D ,接M2電機(jī)電調(diào)
C0C對(duì)應(yīng) MTU0 定時(shí)器MTIOC0C ,接M1電機(jī)電調(diào)
C0B 對(duì)應(yīng)MTU0 定時(shí)器MTIOC0B ,接M4電機(jī)電調(diào)
C1B 對(duì)應(yīng)MTU1 定時(shí)器MTIOC1B ,接M3電機(jī)電調(diào)
遙控接口 （脈寬捕獲接口， 飛控程序已配置好， 功能已實(shí)現(xiàn)） ：
脈寬捕獲利用定時(shí)器和IO外部中斷實(shí)現(xiàn)
相關(guān)文件:r_cg_icu_user.c |接口插針定義見飛控板絲印
遙控器PWM 協(xié)議（飛控默認(rèn)）接線方法：
CH1對(duì)應(yīng)IRQ0 對(duì)應(yīng) 接收機(jī) Roll
CH2對(duì)應(yīng)IRQ2 對(duì)應(yīng) 接收機(jī)油門
CH3對(duì)應(yīng)IRQ4 對(duì)應(yīng) 接收機(jī)Pitch
CH4對(duì)應(yīng)IRQ5 對(duì)應(yīng) 接收機(jī) Yaw
注意：連接電調(diào)時(shí)和接收機(jī)時(shí)一定要注意線序，以防短路！
電源接口:
飛控板 5V供電，輸入 5V電源直接接在 5V電源接口上
帶BEC 的電調(diào)可直接用電調(diào)通過電調(diào)接口提供 5V 電壓
超聲波接口（飛控程序已配置好，功能已實(shí)現(xiàn)） ：
測量使用外部中斷加定時(shí)器實(shí)現(xiàn)
相關(guān)文件：ultrasonic.c/.h
Ec接超聲波Echo 引腳
Tr接超聲波Trig 引腳
飛控其他接口詳情與單片機(jī)的連接關(guān)系詳見飛控原理圖
拿到飛控，配置程序時(shí)需要做的步驟：
首先說明代碼結(jié)構(gòu)：
打開任務(wù)窗口，如下圖：
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2017-8-12 17:14 上傳
a. 如何獲取偏移量：
接上接收機(jī)，打開遙控器，飛控開始在線調(diào)試，調(diào)出在線
調(diào)試表達(dá)式窗口，拖入如下幾個(gè)變量：
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2017-8-12 17:15 上傳
讓遙控器保持初始位置，Captime 的值即為對(duì)應(yīng)的偏移量
3. 修改遙控靈敏度
在“remore.h”文件中，如下圖：
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2017-8-12 17:15 上傳
修改被除數(shù)大小即可改變控制靈敏度，越大靈敏度越低
4. 修改飛機(jī)姿態(tài)零點(diǎn)：
由于飛控安裝和機(jī)架原因，四軸起飛后會(huì)出現(xiàn)前后左右飄
的情況，在“control.c”文件中，void Control_Param_Init()
函數(shù)中，如下圖
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2017-8-12 17:16 上傳
修改offset 的值即可改變飛機(jī)姿態(tài)零點(diǎn)，可以改善飛機(jī)飄
的情況
注意事項(xiàng)：
技術(shù)盒子飛控在飛機(jī)解鎖方面有區(qū)別，只要油門大于閾值
油門飛機(jī)就會(huì)解鎖，上電前需要特別注意油門位置！
5. PID參數(shù)調(diào)試
一般大于Q250 小于 450的機(jī)架可以不用調(diào)試參數(shù)，Q250
用默認(rèn)的參數(shù)是比較合適的， 450 用默認(rèn)的參數(shù)， PID會(huì)軟
一點(diǎn)，但是不影響飛行。
PID 調(diào)參，更改參數(shù)的位置在在“control.c”文件中，void
Control_Param_Init()函數(shù)中
6. 模式切換（模板僅供參考）
在“control.c”文件中，void Flags_Refresh(void)函數(shù)中 修
改Mode_Ctrl 的值即可更改模式。如下圖
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2017-8-12 17:17 上傳
當(dāng)Mode_Ctrl = AUTO 時(shí)， 當(dāng)Remote.key1的值為1， TakeOff
設(shè)置為 SET，此時(shí)，定高目標(biāo)值開始累加，直到目標(biāo)值
這里Remote.key1變量需要自己重新設(shè)定
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2017-8-12 17:17 上傳
原理圖和源碼下載：
飛行器資料.rar
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2017-8-12 11:43 上傳
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