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stm32最小陀螺儀的源程序及其原理圖PCB

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ID:226087 發(fā)表于 2017-8-9 13:54 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
最小陀螺儀資料


Altium Designer畫的原理圖和PCB圖如下：(51hei附件中可下載工程文件)


stm32單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "main.h"

  3. //定義MPU6050內(nèi)部地址
  4. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺儀采樣率 典型值 0X07 125Hz
  5. #define        CONFIG                        0x1A        //低通濾波頻率 典型值 0x00
  6. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺儀自檢及測量范圍                 典型值 0x18 不自檢 2000deg/s
  7. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速度計自檢及測量范圍及高通濾波頻率 典型值 0x01 不自檢 2G 5Hz

  9. #define INT_PIN_CFG     0x37
  10. #define INT_ENABLE      0x38
  11. #define INT_STATUS      0x3A    //只讀


  14. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  15. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C

  17. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  18. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E

  20. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  21. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40

  23. #define        TEMP_OUT_H                0x41
  24. #define        TEMP_OUT_L                0x42

  26. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  27. #define        GYRO_XOUT_L                0x44       

  29. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  30. #define        GYRO_YOUT_L                0x46

  32. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  33. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48

  35. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //電源管理 典型值 0x00 正常啟用
  36. #define        WHO_AM_I                0x75        //只讀  默認(rèn)讀出應(yīng)該是 MPU6050_ID = 0x68


  39. #define MPU6050_ID              0x68
  40. #define MPU6050_DEVICE_ADDRESS  0xD0
  41. #define MPU6050_DATA_START      ACCEL_XOUT_H   //由于數(shù)據(jù)存放地址是連續(xù)的，所以一并讀出

  43. MPU6050_RAW_DATA    MPU6050_Raw_Data;
  44. MPU6050_REAL_DATA   MPU6050_Real_Data;

  46. int gyroADC_X_offset=0,gyroADC_Y_offset=0,gyroADC_Z_offset=0;

  48. //MPU6050 初始化，成功返回0  失敗返回 0xff
  49. int MPU6050_Initialization(void)
  50. {
  51.     unsigned char temp_data = 0x00;

  53.     IIC_GPIO_Init();  //初始化IIC接口
  54.     HEAT_Configuration();
  55.    
  56.     if(IIC_ReadData(MPU6050_DEVICE_ADDRESS,WHO_AM_I ,&temp_data ,1)==0) //確定IIC總線上掛接的是否是MPU6050
  57.     {
  58.         if(temp_data != MPU6050_ID)
  59.         {
  60.             printf("error 1A\r\n");
  61.             return 0xff; //校驗失敗，返回0xff
  62.         }
  63.     }
  64.     else
  65.     {
  66.         printf("error 1B\r\n");
  67.         return 0xff; //讀取失敗 返回0xff
  68.     }
  69.    
  70.     if(IIC_WriteData(MPU6050_DEVICE_ADDRESS,PWR_MGMT_1,0x01) == 0xff)    //解除休眠狀態(tài)
  71.     {
  72.         printf("error 1C\r\n");
  73.         return 0xff;
  74.     }
  75.     if(IIC_WriteData(MPU6050_DEVICE_ADDRESS,SMPLRT_DIV,0x07) == 0xff)//cyq：07 更新頻率1khz
  76.     {
  77.         printf("error 1D\r\n");
  78.         return 0xff;
  79.     }
  80.     if(IIC_WriteData(MPU6050_DEVICE_ADDRESS,CONFIG,0x00) == 0xff)
  81.     {
  82.         printf("error 1E\r\n");
  83.         return 0xff;
  84.     }
  85.     if(IIC_WriteData(MPU6050_DEVICE_ADDRESS,GYRO_CONFIG,0x08) == 0xff)
  86.     {
  87.         printf("error 1F\r\n");
  88.         return 0xff;
  89.     }
  90.     if(IIC_WriteData(MPU6050_DEVICE_ADDRESS,ACCEL_CONFIG,0x08) == 0xff)
  91.     {
  92.         printf("error 1G\r\n");
  93.         return 0xff;
  94.     }
  95.     if(IIC_WriteData(MPU6050_DEVICE_ADDRESS,INT_PIN_CFG,0x00) == 0xff)
  96.     {
  97.         printf("error 1H\r\n");
  98.         return 0xff;
  99.     }
  100.     if(IIC_WriteData(MPU6050_DEVICE_ADDRESS,INT_ENABLE,0x01) == 0xff)
  101.     {
  102.         printf("error 1I\r\n");
  103.         return 0xff;
  104.     }
  105.    
  106.     //MPU6050_Interrupt_Configuration(); //MPU6050中斷初始化
  107.    
  108.     return 0;
  109. }

  111. //MPU6050  數(shù)據(jù)讀取，成功返回0  失敗返回 0xff
  112. int MPU6050_ReadData(void)
  113. {
  114.     u8 buf[14];
  115.    
  116.     if(IIC_ReadData(MPU6050_DEVICE_ADDRESS,MPU6050_DATA_START,buf,14) == 0xff)
  117.     {
  118.         printf("error 1J\r\n");
  119.         return 0xff;
  120.     }
  121.     else
  122.     {
  123.         //讀取寄存器原生數(shù)據(jù)
  124.            
  125.         MPU6050_Raw_Data.Accel_X = (buf[0]<<8 | buf[1]);
  126.         MPU6050_Raw_Data.Accel_Y = (buf[2]<<8 | buf[3]);
  127.         MPU6050_Raw_Data.Accel_Z = (buf[4]<<8 | buf[5]);
  128.         MPU6050_Raw_Data.Temp =    (buf[6]<<8 | buf[7]);  
  129.         MPU6050_Raw_Data.Gyro_X = (buf[8]<<8 | buf[9]);
  130.         MPU6050_Raw_Data.Gyro_Y = (buf[10]<<8 | buf[11]);
  131.         MPU6050_Raw_Data.Gyro_Z = (buf[12]<<8 | buf[13]);

  133.       
  134.         //將原生數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為實(shí)際值，計算公式跟寄存器的配置有關(guān)
  135.         MPU6050_Real_Data.Accel_X = (float)(MPU6050_Raw_Data.Accel_X)/8192.0; //見datasheet 30 of 47
  136.         MPU6050_Real_Data.Accel_Y = (float)(MPU6050_Raw_Data.Accel_Y)/8192.0; //見datasheet 30 of 47
  137.         MPU6050_Real_Data.Accel_Z = (float)(MPU6050_Raw_Data.Accel_Z)/8192.0; //見datasheet 30 of 47
  138.         MPU6050_Real_Data.Temp =   (float)(MPU6050_Raw_Data.Temp)/340.0+36.53;//見datasheet 31 of 47
  139.         MPU6050_Real_Data.Gyro_X = (float)(MPU6050_Raw_Data.Gyro_X - gyroADC_X_offset)/65.5;     //見datasheet 32 of 47
  140.         MPU6050_Real_Data.Gyro_Y = (float)(MPU6050_Raw_Data.Gyro_Y - gyroADC_Y_offset)/65.5;     //見datasheet 32 of 47
  141.         MPU6050_Real_Data.Gyro_Z = (float)(MPU6050_Raw_Data.Gyro_Z - gyroADC_Z_offset)/65.5;     //見datasheet 32 of 47
  142.     }
  143.    
  144.     return 0;
  145. }


  148. void MPU6050_Gyro_calibration(void)
  149. {
  150.         u16 i;
  151.         float x_temp=0,y_temp=0,z_temp=0;
  152. ……………………

  154. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
最小陀螺儀.zip (6.85 MB, 下載次數(shù): 63)


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沙發(fā)
ID:1 發(fā)表于 2017-8-11 01:51 | 只看該作者
好資料，51黑有你更精彩!!!
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