還是那句話，難者不會，會者不難。就只看你愿不愿意嘗試，硬件的樂趣又何止于此。
硬件于我何加焉？
1.原理
真正了解一個東西和會用一個東西我一直認為那是兩個境界。欲達登峰造極的地步，必須究其理那是必須的。
控制信號由接收機的通道進入信號調制芯片，獲得直流偏置電壓。它內部有一個基準電路，產生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負輸出到電機驅動芯片決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。
2.控制
舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍內的角度控制脈沖部分，總間隔為2ms。以180度角度伺服為例，那么對應的控制關系是這樣的：
0.5ms————–0度；
1.0ms————45度；
1.5ms————90度；
2.0ms———–135度；
2.5ms———–180度；
注意：
舵機的輸入線共有三條，如圖6所示，紅色中間，是電源線，一邊黑色的是地線，這輛根線給舵機提供最基本的能源保證，主要是電機的轉動消耗。電源有兩種規格，一是4.8V，一是6.0V，分別對應不同的轉矩標準，即輸出力矩不同，6.0V對應的要大一些，具體看應用條件；另外一根線是控制信號線，Futaba的一般為白色，JR的一般為桔黃色。
本人所用舵機為紅色VCC，橙色信號線，棕色GND
上一個51單片機定時器模擬PWM控制舵機的程序
PCA的各位下載吧。。。
源程序：
- #include <reg52.h>
- sbit PWMOUT = P1^0;
- unsigned char HighRH = 0; //高電平重載值的高字節
- unsigned char HighRL = 0; //高電平重載值的低字節
- unsigned char LowRH = 0; //低電平重載值的高字節
- unsigned char LowRL = 0; //低電平重載值的低字節
- void ConfigPWM(unsigned int fr, unsigned char dc);
- void ClosePWM();
- void main()
- {
- unsigned int i;
-
- EA = 1; //開總中斷
-
- while (1)
- {
- ConfigPWM(50, 2);
- for (i=0; i<40000; i++);
- ClosePWM();
- ConfigPWM(50, 5);
- for (i=0; i<40000; i++);
- ClosePWM();
- ConfigPWM(50, 7);
- for (i=0; i<40000; i++);
- ClosePWM();
- ConfigPWM(50, 10);
- for (i=0; i<40000; i++);
- ClosePWM();
- ConfigPWM(50, 12);
- for (i=0; i<40000; i++);
- ClosePWM();
- ConfigPWM(50, 10);
- for (i=0; i<40000; i++);
- ClosePWM();
- ConfigPWM(50, 7);
- for (i=0; i<40000; i++);
- ClosePWM();
- ConfigPWM(50, 5);
- for (i=0; i<40000; i++);
- ClosePWM();
- }
- }
- /* 配置并啟動PWM，fr-頻率，dc-占空比 */
- void ConfigPWM(unsigned int fr, unsigned char dc)
- {
- unsigned int high, low;
- unsigned long tmp;
-
- tmp = (11059200/12) / fr; //計算一個周期所需的計數值
- high = (tmp*dc) / 100; //計算高電平所需的計數值
- low = tmp - high; //計算低電平所需的計數值
- high = 65536 - high + 12; //計算高電平的重載值并補償中斷延時
- low = 65536 - low + 12; //計算低電平的重載值并補償中斷延時
- HighRH = (unsigned char)(high>>8); //高電平重載值拆分為高低字節
- HighRL = (unsigned char)high;
- LowRH = (unsigned char)(low>>8); //低電平重載值拆分為高低字節
- LowRL = (unsigned char)low;
- TMOD &= 0xF0; //清零T0的控制位
- TMOD |= 0x01; //配置T0為模式1
- TH0 = HighRH; //加載T0重載值
- TL0 = HighRL;
- ET0 = 1; //使能T0中斷
- TR0 = 1; //啟動T0
- PWMOUT = 1; //輸出高電平
- }
- /* 關閉PWM */
- void ClosePWM()
- {
- TR0 = 0; //停止定時器
- ET0 = 0; //禁止中斷
- PWMOUT = 1; //輸出高電平
- }
- /* T0中斷服務函數，產生PWM輸出 */
- void InterruptTimer0() interrupt 1
- {
- if (PWMOUT == 1) //當前輸出為高電平時，裝載低電平值并輸出低電平
- {
- TH0 = LowRH;
- TL0 = LowRL;
- PWMOUT = 0;
- }
- else //當前輸出為低電平時，裝載高電平值并輸出高電平
- {
- TH0 = HighRH;
- TL0 = HighRL;
- PWMOUT = 1;
- }
- }
完整的代碼工程請在2樓下載.
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