供大家學習借鑒內含PID的講解及例程
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看看我以前回答過的一個問題，或許有幫助。
所謂PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻譯成中文是比例-積分-微分。
記住兩句話：
1、PID是經典控制（使用年代久遠）
2、PID是誤差控制（）
對電機轉速進行控制還要：
1、變頻器-作為電機驅動；2、差動變壓器-作為輸出反饋。
PID怎么對誤差控制，聽我細細道來：
所謂“誤差”就是命令與輸出的差值。比如你希望控制電機轉速為1500轉（“命令電壓”=6V），而事實上控制電機轉速只有1000轉（“輸出電壓”=4V），則誤差: e=500轉（對應電壓2V）。如果電機實際轉速為2000轉，則誤差e=-500轉（注意正負號）。
該誤差值送到PID控制器，作為PID控制器的輸入。PID控制器的輸出為：誤差乘比例系數Kp+Ki*誤差積分+Kd*誤差微分。
Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt） （式中的t為時間，即對時間積分、微分）
上式為三項求和（希望你能看懂），PID結果后送入電機變頻器或驅動器。
從上式看出，如果沒有誤差，即e=0，則Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定為0。三項之和不一定為0。
總之，如果“誤差”存在，PID就會對變頻器作調整，直到誤差=0。
評價一個控制系統是否優越，有三個指標：快、穩、準。
所謂快，就是要使壓力能快速地達到“命令值”（不知道你的系統要求多少時間）
所謂穩，就是要壓力穩定不波動或波動量�。ú恢滥愕南到y允許多大波動）
所謂準，就是要求“命令值”與“輸出值”之間的誤差e�。ú恢滥愕南到y允許多大誤差）
對于你的系統來說，要求“快”的話，可以增大Kp、Ki值
要求“準”的話，可以增大Ki值
要求“穩”的話，可以增大Kd值,可以減少壓力波動
仔細分析可以得知：這三個指標是相互矛盾的。
如果太“快”，可能導致不“穩”；
如果太“穩”，可能導致不“快”；
只要系統穩定且存在積分Ki，該系統在靜態是沒有誤差的（會存在動態誤差）；
所謂動態誤差，指當“命令值”不為恒值時，“輸出值”跟不上“命令值”而存在的誤差。不管是誰設計的、再好的系統都存在動態誤差，動態誤差體現的是系統的跟蹤特性，比如說，有的音響功放對高頻聲音不敏感，就說明功放跟蹤性能不好。
調整PID參數有兩種方法：1、仿真法；2、“試湊法”
仿真法我想你是不會的，介紹一下“試湊法”
“試湊法”設置PID參數的建議步驟：
1、把Ki與Kd設為0，不要積分與微分；
2、把Kp值從0開始慢慢增大，觀察壓力的反應速度是否在你的要求內；
3、當壓力的反應速度達到你的要求，停止增大Kp值；
4、在該Kp值的基礎上減少10%；
5、把Ki值從0開始慢慢增大；
6、當壓力開始波動，停止增大Ki值；
7、在該Ki值的基礎上減少10%；
8、把Kd值從0開始慢慢增大，觀察壓力的反應速度是否在你的要求內
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