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#include <reg51.H>
#include <intrins.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char //宏定義
/*-----------------------端口命名------------------------*/
sbit rs=P1^2; //LCD的數(shù)據(jù)/命令選擇端
sbit rw=P1^1; //LCD的讀寫選擇端
sbit e=P1^0; //LCD的使能信號(hào)端
sbit c=P3^2; //c測(cè)速電機(jī)信號(hào)端
//舵機(jī)參數(shù)
unsigned char count,count1;
sbit pwm=P3^0;
sbit jia =P3^7; //角度增加按鍵檢測(cè)IO口
sbit jan =P3^6; //角度減少按鍵檢測(cè)IO口
uchar jd;
/*-------------------------------------------------------*/
/*-----------------------定義參數(shù)------------------------*/
uint i,z,zhuan,msec; //定義參數(shù)
uchar display[]={" speed= r/min "}; //定義顯示參數(shù)
/*-------------------------------------------------------*/
/*-----------------------毫秒延時(shí)------------------------*/
void delay(uint ms)
{
uint i,j; //為延時(shí)引入i,j兩參數(shù)
for (j=0;j<ms;j++) //延時(shí)第一循環(huán)
for (i=0;i<120;i++); //延時(shí)第二循環(huán)
}
/*-------------------------------------------------------*/
/*--------------------向LCD1602寫命令--------------------*/
void write_command(uchar command)
{
rs=0; //數(shù)據(jù)、命令選擇端0為命令
rw=0; //讀、寫選擇端0為寫
P2=command; //向LCD寫命令
delay(5); //稍做延遲，代替檢測(cè)忙狀態(tài)
e=1; //信號(hào)使能端高電平
delay(5); //稍做延遲，代替檢測(cè)忙狀態(tài)
e=0; //信號(hào)使能端低電平
}
/*-------------------------------------------------------*/
/*--------------------向LCD1602寫數(shù)據(jù)--------------------*/
void write_data(uchar data0)
{
rs=1; //數(shù)據(jù)、命令選擇端 1為數(shù)據(jù)
rw=0; //讀、寫選擇端0為寫
P2=data0; //向LCD寫數(shù)據(jù)
delay(5); //稍做延遲，代替檢測(cè)忙狀態(tài)
e=1; //信號(hào)使能端高電平
delay(5); //稍做延遲，代替檢測(cè)忙狀態(tài)
e=0; //信號(hào)使能端低電平
}
/*-------------------------------------------------------*/
/*-------------------外部中斷0計(jì)數(shù)程序-------------------*/
void counter(void) interrupt 0
{
EX1=0; //關(guān)外部中斷1
count1++;
if(count1==2) //2次循環(huán)為發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)一圈
{
count1=1; //初始化計(jì)數(shù)
z++; //轉(zhuǎn)圈計(jì)數(shù)加1
} //計(jì)數(shù)+1
EX1=1; //開外部中斷1
return;
}
/*-------------------------------------------------------*/
/*------------------------LCD顯示------------------------*/
void displaytolcd()
{
write_command(0x80); //向LCD1602寫命令80H
for (i=0;i<sizeof(display)-1;i++) //循環(huán)要傳輸?shù)淖址麄�(gè)數(shù)次,每一次傳一個(gè)字符
{
write_data(display[i]);
delay(5);
}
} /*-------------------------------------------------------*/
/*-----------------內(nèi)部中斷0計(jì)時(shí)計(jì)數(shù)程序-----------------*/
void Timer_0(void) interrupt 1
{
TH0=0x65; //50ms定時(shí)
TL0=0xF3;
msec++;
if(msec==20) //50*20=1S
{
displaytolcd();
msec=0;
zhuan=30*z;
z=0;
}
}
/*-------------------------------------------------------*/
/*----------------------端口初始化-----------------------*/
void int_all()
{
z=0; //初始化z的值
count=0; //初始化count的值
count1=0;
zhuan=0; //初始化轉(zhuǎn)的值
rw=0; //選擇LCD寫數(shù)據(jù)指令
delay(15); //延時(shí)15ms
write_command(0x38); //向LCD1602寫命令38H
delay(5); //延時(shí)5ms
write_command(0x0e); //向LCD1602寫命令0EH
delay(5); //延時(shí)5ms
write_command(0x06); //向LCD1602寫命令06H
TMOD=0x11; //內(nèi)部中斷定時(shí)器選擇
TH0=0x66; //50ms定時(shí)
TL0=0x50;
TH1=0xfc;
TL1=0x99;
EA=1; //開中斷總開關(guān)
ET0=1; //開內(nèi)部中斷0
TR0=1; //計(jì)時(shí)器0開始工作
ET1=1; //開內(nèi)部中斷1
TR1=1; //計(jì)時(shí)器1開始工作
IT0=1; //外部中斷0為下降沿觸發(fā)
EX0=1; //開外部中斷0
}
/*-------------------------------------------------------*/
/*-----------------------數(shù)據(jù)處理------------------------*/
void disp_count()
{
display[7]=(zhuan/1000+'0'); //轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)速的千位
display[8]=(zhuan/100%10+'0'); //轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)速的百位
display[9]=(zhuan/10%10+'0'); //轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)速的十位
display[10]=(zhuan%10+'0'); //轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)速的個(gè)位
}
void Time1_Int() interrupt 3
{
TH1=0xfe;
TL1=0x33;
if(count<jd)
pwm=1;
else
pwm=0;
count=(count+1);
count=count%40;
}
void keyscan() //按鍵掃描
{
if(zhuan>1500)
{jia=0;
jd++; //角度標(biāo)識(shí)加1
count=0; //按鍵按下 則20ms周期從新開始
if(jd==6)jd=5; //已經(jīng)是180度，則保持
// while(jia==0); //等待按鍵放開
}
else if(zhuan<1000)
{
jan=0;
jd--; //角度標(biāo)識(shí)減1
count=0;
if(jd==0)jd=1; //已經(jīng)是0度，則保持
// while(jan==0);
}
}
/*-------------------------------------------------------*/
/*------------------------主函數(shù)-------------------------*/
void main()
{
int_all(); //全局初始化
while(1)
{
keyscan();
disp_count(); //數(shù)據(jù)處理
displaytolcd(); //LCD顯示
}
}
當(dāng)轉(zhuǎn)速大于1500，舵機(jī)左轉(zhuǎn)90度；轉(zhuǎn)速在1000-1500之間，舵機(jī)歸中；當(dāng)轉(zhuǎn)速小于1000，舵機(jī)右轉(zhuǎn)90度
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