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坦克 循跡 計時 測速源程序

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坦克  循跡 避障


單片機源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. unsigned int i=0;
  3. sbit P36=P3^6;

  5. sbit P10=P1^0;         //循跡口
  6. sbit P11=P1^1;
  7. sbit P12=P1^2;

  9. sbit P14=P1^4;         //電機口
  10. sbit P15=P1^5;
  11. sbit P16=P1^6;                          
  12. sbit P17=P1^7;
  13. unsigned char j,time;
  14. unsigned int kop,dr;
  15. unsigned char a[10]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90};
  16. unsigned char c[4]={0xff,0xff,0xff,0xff},d[4];

  18. void delay(unsigned char z)          //延時子程序
  19. {
  20. unsigned char j;
  21. while(z--)
  22. for(j=123;j>0;j--);
  23. }

  25.    void main()
  26.   {       
  27.     TMOD=0x15;              // 打開定時器和計數器
  28.         TH0=0x00;
  29.         TL0=0x00;
  30.                    
  31.           TH1=0XFc;               //1ms
  32.         TL1=0X18;
  33.         EA = 1;
  34.     ET0=1;
  35.         ET1=1;
  36.     TR1 = 1;
  37.         TR0 = 1;

  39.    while(1)
  40.       {  
  41.               if(P10==0&&P11==0&&P12==0)
  42.              {
  43.                   TR0=0;                                  //顯示時間          停
  44.               P0=d[0];                  
  45.               P2=0XFE;
  46.               delay(1);
  47.               P0=d[3];                  
  48.               P2=0XFB;
  49.               delay(3);

  51.              P0=d[2];                                 //顯示測速                   停
  52.              P2=0XFD;
  53.              delay(3);
  54.              P0=d[3];               
  55.              P2=0XF7;
  56.              delay(3);
  57.              P14=1;P15=1;P16=1; P17=1;
  58.         }
  59.       }
  60.   }
  61.    void timer1() interrupt 3    //中斷 服務程序
  62. {
  63.    unsigned int qq=0,ww=0;
  64.    TH1=0XFc;
  65.    TL1=0X18;//1ms
  66.    i++;
  67.     switch(i%4)
  68.     {                       
  69.     case 0:P0=c[0],P2=0XFE;d[0]=c[0];break;
  70.     case 1:P0=c[1],P2=0XFD;d[1]=c[1];break;
  71.     case 2:P0=c[2],P2=0XFB;d[2]=c[2]; break;
  72.     case 3:P0=c[3],P2=0XF7;d[3]=c[3]; break;
  73.     default:break;
  74.     }                  
  75.     P14=1;P15=1;P16=1; P17=1;
  76.        
  77.         if(P10==0&&P11==0&&P12==0)                //全測到
  78.         dr=0;
  79.         if(P10==1&&P11==0&&P12==1)                //中間測到
  80.         dr=1;
  81.         if(P10==0&&P11==1&&P12==1)                 //左邊測到
  82.         dr=2;
  83.     if(P10==1&&P11==1&&P12==0)                 //右邊測到
  84.         dr=3;
  85.         if(P10==0&&P11==0&&P12==1)                 //左兩測到
  86.         dr=4;
  87.         if(P10==1&&P11==0&&P12==0)                 //右兩測到       
  88.         dr=5;
  89.    
  90.         switch(dr)
  91.          {
  92.      case 0:P14=1,P15=1,P16=1,P17=1,TR1=0;break;              //全測到     停
  93.           
  94.      case 1:P14=0,P15=1,P16=0,P17=1;break;              //直走
  95.          
  96.          case 2:P14=1,P15=1,P16=0,P17=1,ww=1;break;    //左拐
  97.           
  98.          case 3:P14=0,P15=1,P16=1,P17=1,qq=1;break;           //右拐
  99.           
  100.          case 4:P14=1,P15=0,P16=0,P17=1,ww=1;break;           //左兩測到   左拐

  102.          case 5:P14=0,P15=1,P16=1,P17=0,qq=1;break;           //右兩測到   右拐
  103.          }
  104.          /*跑出跑道外記憶 回到跑道內 */
  105.          if(dr==2&&ww==1||dr==4&&ww==1)                          //單邊或雙邊 測到跑出去
  106.             {
  107.                         qq=0;
  108.                          P14=1;P15=1;P16=0;P17=1;
  109.                 }
  110.           if(dr==3&&qq==1||dr==5&&qq==1)
  111.                 {
  112.                      ww=0;
  113.                   P14=0;P15=1;P16=1;P17=1;
  114.             }

  116.            if(i==1000) //1s
  117. ……………………

  119. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
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坦克 循跡 計時 測速.rar (14.45 KB, 下載次數: 14)




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