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15屆電子設(shè)計競賽風(fēng)力擺源代碼
單片機源程序如下:
- /*-------------------------------------------------------------------------------------------
- 風(fēng)力擺控制系統(tǒng)(2015-8-12)
- 硬件平臺:
- 主控器: STM32F103VET6 64K RAM 512K ROM
- 驅(qū)動器: LMD18200T
- 電源: DC +12V
- 軟件平臺:
- 開發(fā)環(huán)境: RealView MDK-ARM uVision4.10
- C編譯器 : ARMCC
- ASM編譯器:ARMASM
- 連接器: ARMLINK
- 底層驅(qū)動: 各個外設(shè)驅(qū)動程序
-
- 時間: 2015年8月12日
-
- 作者: BoX
- -------------------------------------------------------------------------------------------*/
- #include "stm32f10x.h"
- #include "usart1.h"
- #include "delay.h"
- #include "led.h"
- #include "timer.h"
- #include "motor_control.h"
- #include "motor_pwm.h"
- #include "motor_pid.h"
- #include "stdlib.h"
- #include "indkey.h"
- #include "mpu6050.h"
- #include "ahrs.h"
- #include "math.h"
- #include "usart2.h"
- /*------------------------------------------
- 全局變量
- ------------------------------------------*/
- extern uint8_t Q1_Start;
- extern uint8_t Q2_Start;
- extern uint8_t Q3_Start;
- extern uint8_t Q4_Start;
- extern uint8_t Q5_Start;
- extern uint8_t Q6_Start;
- extern uint8_t CurMode;
- /*-----------------------------------------
- 初始化外設(shè)
- ------------------------------------------*/
- void BSP_Init(void)
- {
- DelayInit();
- LED_GPIO_Config();
- Key_IO_Init();
- PID_M1_Init();
- PID_M2_Init();
- M1TypeDef_Init();
- M2TypeDef_Init();
- PWM_Init();
- TIM1_Config(10000-1,71); /* TIM1 10ms Inturrupt */
- TIM5_Config(5000-1,71); /* TIM5 5ms Inturrupt 采樣率200Hz 不能更改*/
- USART1_Config();
- USART1_printf(USART1," 系統(tǒng)啟動成功!\r\n");
- USART2_Config();
- Display_Title();
- MPU6050_Init(); //MPU6050
- TIM_Cmd(TIM5,ENABLE); //電機控制都在TIM5完成
- TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);
- }
- /*-----------------------------------------
- 主 函 數(shù)
- ------------------------------------------*/
- int main(void)
- {
- BSP_Init();
- //角度采樣和運動控制都在TIM5_IRQHandler()中完成
- while(1)
- {
- if(Q1_Start == 1)
- {
- CurMode = 1;
- }
- else if(Q2_Start == 1)
- {
- CurMode = 2;
- }
- else if(Q3_Start == 1)
- {
- CurMode = 3;
- }
- else if(Q4_Start == 1)
- {
- CurMode = 4;
- }
- else if(Q5_Start == 1)
- {
- CurMode = 5;
- ……………………
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15屆電子設(shè)計競賽
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